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Autor
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Thema: Bewegung mit Winkelabhängigkeit (4078 mal gelesen)
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dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 11:22 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Hallo, bin hier im Forum absoluter Neuling, aber auch mit Inventor. Ich mach im Moment meine Dimplomarbeit und die soll wie folgt aussehn. Kundenspezifisches Layout eines Roboters und Förderband. Das ganze soll später noch simuliert werden. Ich bleib aber schon viel weiter am Anfang hängen. (Wie gesagt bin absoluter Neuling) Ich hab einen Roboter konstruiert. Ist ein 6 Achsiger. Jetzt habe ich nur folgendes Problem. Der Roboter soll rein schematisch sein und für diverse Angebot genutzt werden und soll durch wenige Parameterangaben geändert werden. Das will ich dann mit einer Exceltabelle verknüpfen. Auf die Detailieren will ich aber erst eingehen wenn ich das Problem mit den Achsen hinbekommen habe. Ich möchte das ganze in einer Baugruppe bewegen können und durch wenige eingaben die Winkel festlegen. Also Beispiel 3 Achse soll +165°/-130° beweglich sein. Aber ich kann das im Moment um 360° um die Achse drehen, obwohl es Praktisch logischerweise nicht geht. Gibt es da die Möglichkeit das auf eine einfache Weise zu lösen um für andere Modell durch das ändern der Winkel um ein anderes Model von Roboter durch dieses Schema schnell benutzen zu können. Ich hoffe ich konnte das Problem einigermaßen erläutern. Vielen Dank im vorraus. EDIT : Ich habs bisher mit Skizzen probiert. Mit einem Winkelkreis (kein Vollkreis) und einer Linie. Wollte das über Abhängigkeiten laufen lassen. Endpunkt der Linie und Kreislinie sollten in Abhängigkeit laufen. Macht er aber nicht. [Diese Nachricht wurde von dle1984 am 28. Mrz. 2008 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
muellc Ehrenmitglied V.I.P. h.c. ICT Specialist
Beiträge: 3501 Registriert: 30.11.2006 Inventor 2017.4.12 64 bit Windows 10 Enterprise 64 bit 3DEXPERIENCE R2016x -------------------- HP Z-Book 15 G4 32 Gig Ram NVIDIA Quadro M2200 2x HP E243i
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 12:09 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 12:21 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Hallo, danke für die rasche Antwort. Leider haben diese Roboter den selben Fehler bzw. haben keine Winkeleinschränkung bei der Bewegung. Man kann praktisch mit 4.Achse durchs Podest fahren. Das ist ja genau das, was ich versuche zu vermeiden. Aber trotzdem vielen Dank für deine Hilfe. Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
demani Mitglied Konstrukteur
Beiträge: 362 Registriert: 09.12.2004 AIS2012/SP1 Win7/64 core i5 3,33GHz ; 12 GB-Ram ; Nvidia-Quadro-FX-580
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 13:03 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 13:07 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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W. Holzwarth Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Dipl.-Ing. Maschinenbau
Beiträge: 9326 Registriert: 13.10.2000 Inventor bis 2024, Rhino 7, Mainboard ASUS ROG STRIX X570F-Gaming, CPU Ryzen 9 5900X, 64 GB RAM, 4 TB SSD, Radeon RX 6900 XT, Dual Monitor 24", Spacemouse Enterprise, Win 10 22H2
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 13:36 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 14:07 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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W. Holzwarth Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Dipl.-Ing. Maschinenbau
Beiträge: 9326 Registriert: 13.10.2000 Inventor bis 2024, Rhino 7, Mainboard ASUS ROG STRIX X570F-Gaming, CPU Ryzen 9 5900X, 64 GB RAM, 4 TB SSD, Radeon RX 6900 XT, Dual Monitor 24", Spacemouse Enterprise, Win 10 22H2
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 14:24 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 15:30 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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Charly Setter Moderator
Beiträge: 11977 Registriert: 28.05.2002 Der vernünftige Mensch paßt sich der Welt an; der unvernünftige besteht auf dem Versuch, die Welt sich anzupassen.<P>Deshalb hängt aller Fortschritt vom unvernünftigen Menschen ab. (George Bernard Shaw)
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 15:40 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Zitat: Original erstellt von dle1984: Es hat mir zwar ein wenig weiter geholfen das Problem von einer anderen Seite anzugehen, aber das ist auch nicht so das wahre. Gibt es denn noch andere Möglichkeiten ?!
Wieso ? Das ist sogar eine ziemlich elegante Lösung, wenn Du es richtig umsetzt. Aber Du könntest es ja mit Autolimits versuchen. Dann gibt´s wenigstens eine Fehlermeldung, wenn Du den erlaubten Bereich verläßt. CU ------------------ Der vernünftige Mensch paßt sich der Welt an; der unvernünftige besteht auf dem Versuch, die Welt sich anzupassen. Deshalb hängt aller Fortschritt vom unvernünftigen Menschen ab. (George Bernard Shaw) Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Leo Laimer Moderator CAD-Dienstleister
Beiträge: 26104 Registriert: 24.11.2002 IV bis 2019
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 15:44 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Es gibt meines Wissens spezielle Software dafür, möglicherweise auch von den Roboterherstellern selber. Es gibt sogar Software da kann man den Robi mit der Spacemaus frei bewegen, am Bildschirm <G> IV wird beim Freien Ziehen mit der Maus einen 6-Achser immer zu mehr oder minder unsinnige Bewegungen verleiten, sogar wenn einzelne Achsen in der Beweglichkeit limitiert wären. Es gäbe noch ein paar Tricks im IV: Man könnte die Roboter"Hand" auf ein unsichtbar geschaltetes Werkstück hin verknüpfen, dann würden die bewegungen möglicherweise viel realistischer ausschauen. Oder, man könnte den ganzen Robi im Studio animieren, da kann man fast beliebige Bewegungsfolgen, mit Beschleunigungsrampen und Bewegungsgrenzen usw., vorgeben. Aber all dies (und noch eine Handvoll weiterer Tricks) ist auch mit viel Arbeit und Erfahrung verbunden. ------------------ mfg - Leo Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 15:50 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Dass es arbeit ist weis ich. Hab jetzt auch noch knappe 8 Wochen dafür. Die Animation funktioniert ja soweit einwandfrei. Das krieg ich auch alles hin. nur das Problem was ich jetzt noch habe ist die Winkelvergabe in der Baugruppe. Naja ich werde mal noch ein paar Tage rumprobieren. Vielen dank für die ilfe. Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Leo Laimer Moderator CAD-Dienstleister
Beiträge: 26104 Registriert: 24.11.2002 IV bis 2019
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 16:27 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Zitat: Original erstellt von Charly Setter: ...Autolimits...
Hmmmm... Hast sicherlich viel Praxiserfahrung damit (mehr zumindest als ich), kannst Du nicht ein klitzekleines "meckerndes" Beispiel posten? ------------------ mfg - Leo Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Michael Puschner Moderator Rentner
Beiträge: 13003 Registriert: 29.08.2003 Toshiba Encore mit MS Office Ein Programm sollte nicht nur Hand und Fuß, sondern auch Herz und Hirn haben. (Michael Anton)
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 17:41 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Willkommen bei CAD.DE und AUGCE! Vier wichtige Links für den problemlosen Einstieg: Richtig Fragen - Nettiquette - Suchfunktion - System-Info Zitat: Original erstellt von dle1984: ... Gibt es da die Möglichkeit das auf eine einfache Weise zu lösen um für andere Modell durch das ändern der Winkel um ein anderes Model von Roboter durch dieses Schema schnell benutzen zu können. ...
Diesen Satz und damit auch das Ziel an sich habe ich nicht verstanden. Geht es jetzt darum die Gelenke des Roboters über Abhängigkeiten zu steuern? Dann kann man sich das sehr schön an den IV-Modellen von Akira anschauen. Wenn die Bewegung mit der Maus erfolgen soll und es nur um die Winkelbegrenzung geht, sind tanzende Arbeitspunkte hilfreich. Ansonsten kann auch jede Art von Animation in IV-Studio (ab IV10 im Lieferumfang) erstellt werden. Mit der Dynamischen Simulation lassen sich auch Gelenke mit Anschlägen definieren. Die Simulation erfolg dabei physikalisch korrekt. Es lassen sich damit auch Koppelkurven berechnen und abfahren. Die Dynamische Simulation ist ab AIP11 vorhanden. Gut zu wissen wäre, welche IV-Version in welchem Umfang (AIS, AIP ...) zum Einsatz kommt. Dann könnte man gezielter helfen. Hierzu bitte die System-Info ausfüllen. ------------------ Michael Puschner Autodesk Inventor Certified Expert Scholle und Partner GmbH Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Charly Setter Moderator
Beiträge: 11977 Registriert: 28.05.2002 Der vernünftige Mensch paßt sich der Welt an; der unvernünftige besteht auf dem Versuch, die Welt sich anzupassen.<P>Deshalb hängt aller Fortschritt vom unvernünftigen Menschen ab. (George Bernard Shaw)
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 18:41 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Zitat: Original erstellt von Leo Laimer: Hmmmm... Hast sicherlich viel Praxiserfahrung damit (mehr zumindest als ich), kannst Du nicht ein klitzekleines "meckerndes" Beispiel posten?
Nö, da hab ich noch weniger Erfahrung als Du. Wollte nur auf ein gaaanz tolles Feature hinweisen, das die meisten nicht kennen, weil Sie es nicht brauchen Zu irgendetwas muß es ja gut sein, wenn so viel Geld in die Entwicklung gesteckt wurde, das keines mehr für die Überarbeitung diverser Dialoge in der IDW übriggeblieben ist. ------------------ Der vernünftige Mensch paßt sich der Welt an; der unvernünftige besteht auf dem Versuch, die Welt sich anzupassen. Deshalb hängt aller Fortschritt vom unvernünftigen Menschen ab. (George Bernard Shaw) Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Doc Snyder Moderator Dr.-Ing. Maschinenbau, Entwicklung & Konstruktion von Spezialmaschinen
Beiträge: 13310 Registriert: 02.04.2004 IV 2019 + 2020 + 2021 W7pro64 F-Secure-Safe Dell-M4600 2,13GHz 12GB Quadro2000M 15,4"1920x1080 MS-IntelliMouse-Optical SpacePilotClassic
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erstellt am: 28. Mrz. 2008 18:55 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
Moin! So schön das mit dem tanzenden Arbeitspunkt auch ist, ich empfehle das nur noch ungern. Abgesehen davon, dass die Berechnung der Beweglichkeit mehrerer tanzender Arbeitspunkte merklich Rechenzeit kostet, sehe ich den Nutzen nur für das Spielen mit der Maus am Bildschirm. Das aber ist NICHT! unser Auftrag, wenn wir konstruieren. 3D-CAD ist kein Marionettentheater! Und wie Leo schon gesagt hat, erreicht man bei mehr als zwei Freiheitgraden damit meist nur spastische Verrenkungen des armen Roboters. Viel wichtiger als solche Spirenzchen sind: 1. vollständige Kollisionsfreiheit 2. verständliche Zeichnungen Um das zu erreichen, ist es weitaus nützlicher, in den jeweiligen Endstellungen zusätzliche Exemplare (auf Referenz und durchsichtig gestellt!) einzufügen und sie dort mit einer ganz normalen Abhängigkeit fest zu definieren. (Eine sinnvolle Unterbaugruppenstruktur ist dazu natürlich sehr von Vorteil.) Je nach Zweck und Arbeitsphase kann man die zusätzlichen Exemplare leicht unsichtbar schalten (Ansichtsdarstellung). So hat man dann 1. im 3D-Modell IMMER vor Augen, bis wo Platz für die Bewegung sein muss, und hat 2. in der IDW sofort und automatisch und ohne die anfälligen Positionsdarstellungen die klassische, bewährte und vor allem auch bemaßbare (und leicht abschaltbare) Darstellung der Endlagen mit dem entsprechenden Linienstil, und 3. ist damit ganz nebenbei Deine gewünschte Individualisierung gar kein Problem mehr. Damit kann man zwar nicht so schön angeben, wenn man Besuch am Bildschirm hat, aber ich gebe lieber damit an, wenn meine Konstruktionen auf Anhieb passen und die Montage und Inbetriebnahme anhand der Zeichnungen glatt und ohne Rückfragen verläuft. Aber auch wenn man eine Animation machen will, geht das auf diese Weise besser. Um die Bewegungen zu kontrollieren benötigt man nämlich Abhängigkeiten, und die dürfen da eben nicht sein, wenn man mit der Maus herumdaddeln will. Bewegen mittel Abhängigkeit hat außerdem seit eh und je einen Anfangs- und einen Endwert, womit auch die Frage nach der Eingrenzng des Bewegungsbereichs erledigt wäre. Akira arbeitet übrigens auch genau damit. Und die durchsichtigen Andeutungen der Endlagen sind sie mir auch bei einer Animation durchaus willkommen. In meinen Augen entfaltet es eine ganz eigene optische Dramatik, wenn man schon sehen kann, bis wo die Bewegung gehen wird, und am Ende dann die "handfeste" Darstellung der Istposition mit der "gehauchten" Darstellung des Ziels verschmilzt. ------------------ Roland www.Das-Entwicklungsbuero.de Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
dle1984 Mitglied
Beiträge: 15 Registriert: 28.03.2008 Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2 Pentium 4 CPU 3.40 GHz, 2.00 GB RAM Nvidia Quadro FX 1500 Treiber 9.1.3.6 Autodesk Inventor Series 11.0 Build: 391, Release: 11 SP3 - Date: Tue 06/05/2007
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erstellt am: 31. Mrz. 2008 11:34 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Und zwar ist das Problem was ich habe dass ich bei einer Achse zwei feste Winkel hab. Und zwar gibt es ja zig verschiedene Robotermodelle. Es werden immer wieder andere Modell genutzt. Die meisten haben an der ersten Achso +- 170°. Diese Einschränkung ist schon mal schwierig. Aber sobald ich dann als Beispiel an der zweiten Achseo +133/-80 habe kann ich das nicht mehr mit einem Dummy arbeiten kann. Bei dem Beispiel Durbal ist es so, dass es auf 10° begrenzt ist. Aber sobald man auf mehr wie 90° geht ist das ja auf 180° schwenkbar. Deshalb hab ich das Problem dass ich die 170° fest angeben kann. Und mit den verschiedenen Modellen war das so gemeint, dass ich ähnlich wie beim iPart einfach ne Tabelle habe wo ich meine + und - Winkel von Hand für jede Achse fix eingeben kann. Vielen Dank im vorraus. EDIT: Ich habe mal 3 Baugruppen hochgeladen, da mit das Problem nicht misverstanden wird. Da sieht man ja schon in den 3 Baugruppen wo ich die Probleme habe bei der Drehung. Es ist leider nicht so einfach mit + und - Bereich zu arbeiten.
[Diese Nachricht wurde von dle1984 am 31. Mrz. 2008 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
dle1984 Mitglied
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erstellt am: 31. Mrz. 2008 15:48 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Also ich hab jetzt ne vorläufige Lösung gefunden. Mit zwei Linien funktiniert das bis ca. 359° Alles was drüber ist brauch man dann ja eh nicht mehr. Habs mittels 2 Linien hinbekommen. Muss jetzt halt nur mit ein paar mathematischen Formeln zusammenstellen und sie dann so in die Parameter einsetzen dass man den Winkel eingeben muss und die Linien ihre Länge zugeordnet kriegen. Ich hoffe das klappt so wie ich das gern hätte. Gruß [Diese Nachricht wurde von dle1984 am 31. Mrz. 2008 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
dle1984 Mitglied
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erstellt am: 07. Apr. 2008 09:14 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Servus, also nachdem ich das Problem eigentlich recht gut gelöst habe und bei meinen einfachen Teilen super geklappt hat habe ich folgendes Problem. Ich hab für jede Achse eine zusätzliche Baugruppe erstellt. Und zwar habe ich zwei Scheiben erstellt, die zueinander im Winkel bewegt werden können. Klappt auch wunderbar. Füge ich diese Baugruppen in die Baugruppe Roboter ein, funktionieren die ersten 4 Achsen wie ich mir das vorgestellt habe. (Baugruppe Scheibe auf flexibel) Sobald ich dann die 5 Achse einfüge und auf Flexibel stelle werden Winkelabhängigkeiten Plötzlich um 180° verdreht. Stell ich die Flexibilität bei der letzten eingefügten Baugruppe (Scheibe) aus, funktionieren die anderen Achsen problemlos. Woran liegt das ?! Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
lbcad Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Dipl.-Ing. Maschinenbau und CAD-Trainer
Beiträge: 3823 Registriert: 15.02.2001 DELL Precision 7520 Win10Pro-64 Inventor mit Vault Professional 2024 --------------------- Während man es aufschiebt, verrinnt das Leben. Lucius Annaeus Seneca (ca. 4 v. Chr - 65 n. Chr.)
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erstellt am: 07. Apr. 2008 14:56 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
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erstellt am: 08. Apr. 2008 09:13 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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lbcad Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Dipl.-Ing. Maschinenbau und CAD-Trainer
Beiträge: 3823 Registriert: 15.02.2001 DELL Precision 7520 Win10Pro-64 Inventor mit Vault Professional 2024 --------------------- Während man es aufschiebt, verrinnt das Leben. Lucius Annaeus Seneca (ca. 4 v. Chr - 65 n. Chr.)
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erstellt am: 08. Apr. 2008 20:32 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für dle1984
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dle1984 Mitglied
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erstellt am: 22. Apr. 2008 14:20 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
So da ich ja jetzt seid einiger Zeit lang ne Lösung habe, will ich sie auch mal präsentieren. Funzt soweit auch wunderbar. ist auch mit excel verknüpft. Vielleicht hilft dies ja auch dem ein oder anderen weiter. Gruß David Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |