---

Hallo, ich schon wieder ;-)

Nun mal eine etwas anspruchsvollere Frage bzgl. MDX / MDO.

Stellt Euch einen Mechanismus mit mehreren Achsen, z.B. einen Montageroboter etc. vor. Dieser hat eine feste Basis und sein Werkzeug (Greifer, etc.) ist im Raum frei beweglich und orientierbar(z.B. durch 5 hintereinandergeschaltete Gelenke).

Wir müssen nun den Arbeitsraum untersuchen und an möglichst vielen Stellen im Arbeitsraum Die Kräfte in den Gelenken ermittlen, die z. B. durch die Gewichtskraft oder auch durch zusätzliche Handligkräfte entstehen.

Wir haben in allen Gelenken im Pro/E-Mechanismus Servomotoren angebracht um Kräfte ablesen zu können. Die Berechnung funktioniert statisch natürlich problemlos, nur müssen wir nun jede Stelle des Arbeitsraumes separat anfahren und dort eine neue Analyse starten.

Habe ich eine Möglichkeit dies zu automatisieren, z.B. mit einer Dynamischen Analyse? Wie kann ich dort Kräfte aufbringen und gleichzeitig mit dem Roboter verfahren, wenn ich nicht die Achsstellungen der Gelenke vorgeben will sondern die Position des Roboterwerkzeuges im Arbeitsraum. (Das Verfahren des Roboters im Arbeitsraum mit geometrischen Servomotoren funktioniert in der dynamischen Analyse nicht).

Jetzt bin ich echt mal gespannt ob mir einer helfen kann. Leider gibt es ja auch keine Schulung zu MDX / MDO. Das bisher einzige war das PTC-Hands-On, ohne welches wir völlig aufgeschmissen wären...

Also lieber DENCer und PTCler... ich denke es gibt schon Schulungsbedarf. Wenn Ihr was habt, bitte melden!

Ciao, Oliver Kraft (Deckel Maho Pfronten)

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo Oliver

du hast völlig recht, daß es in diesem Umfeld einen gehörigen Nachholbedarf gibt. Hast du dich mit den Möglichkeiten der Startbedingungen auseinandergesetzt (Snapshots, Anfangsbedingungen, Gelenkachseinstellungen, ...), um hier verschiedene Betriebszustände in die Analysen einzubinden ? Darüber hinaus ist das Abfahren der Wege mit Antrieben in der dynamischen Analyse sehr gut machbar. Eine Auswertung von Lagerkräften und Momenten in MDO ist dann über den gesamten Verfahrweg möglich.

MDO hat z.Zt. noch Grenzen. In Motion kann man möglicherweise fehlende Funktionalität finden (z.B. tabellengesteuerte Lasten) oder noch ein wenig auf Wildfire warten.

Gruß Christoph

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Wie wäre es mit Zeitlich begrenzeten Antrieben?
Problem wird immer sein das die Steuerung der Roboter ein Eigenleben hat das fast schon ein Betriebsgeheimnis ist!
Man muß sicher mit Näherungen leben!

Zur Simulation von Kollisionen hilft vielleichtdie Firma Technomatic

------------------
Des Übels Wurzel ist der Schwachsinn, wobei die Wurzel des Schwachsinns nicht zu unterschätzen ist (Werner)

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP