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hex.zip

HAllo Ihr Da Drausen,

Manch Verhalten der DIVA versteh ich nicht vieleicht hat einer von Euch eine Idee was sich denn da tut?

Ich versuche eine Steward Plattform zu Modelieren.

Es gibt eine Untetere Platte (fg:1) eine Obere Platte (fg:2)
die Untere Platte ist fix die Obere über 6 in der Länge variablen
Gelenkwellen mit der unteren verbunden.

zuerst die in den Platten gelagerten Halbgelenke mittels insert
platziert dann

mit einer Hilfskonstruktion (Arbeitsachsen)
die beiden Platten zu einander ausgerichtet

die Gelenksmittelstücke eingebaut

dann ein paar der der Welle zugewandten Gelenkshälften auf die Arbeitsachsen (rot Achse auf Arbeitsachse) gesetzt und

wenn man jetzt einen dieser Teile bewegt bewegen sich alle anderen auch schon auf die Achsen gesetzten teile ??! 

LG
M

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Ob Bug oder Feature - auf jeden Fall ist das halt das Ergebnis, wenn der Constraint-Solver zu viele Komponenten mit teilweise eingeschränkten Freiheitsgraden vorfindet. Er muss nämlich immer mit einer gewissen Unschärfe rechnen um Modelltoleranzen auszugleichen und versucht auch schon mal Bauteile anhand der Freiheitsgrade zu bewegen um sie aus eventuell vohandenen Totpunkten zu fahren.

Also besser die Gelenke nach und nach komplett einbauen. Bei dieser nicht ganz trivialen Abhängigkeitskombination wird man vermutlich ohnehin ein wenig in die Trickkiste greifen müssen. 

Ach ja ... und bitte die Sysinfo aktualisieren, dann spart man sich den Fehlversuch, diese IV9-Dateien in IV7 einzulesen.

-- EDIT--
Danke für's Aktualisieren der Sysinfo!

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Michael Puschner
Autodesk Inventor Certified Expert
Scholle und Partner GmbH

[Diese Nachricht wurde von Michael Puschner am 02. Jan. 2005 editiert.]

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@ Michael,

t'schuldige für Sysinfo

Hab das auch schon mit gesamtgelenken probiert bzw zuerst die Wellen zusammengestellt und dann versucht das so zusammen zu fügen. hab auch eine .iam in der es fast funkt.

Welche tricks aus der Kiste könnten da wohl weiter helfen.
Nur das fertige Modell sollte das in MSC Adams übernommen werden um dort dann eine vibration analysis durchzuführen ...

LG
M

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So, ich hab' jetzt 4 Doppelgelenke mal constrained, und würde wohl die beiden anderen auch noch hinkriegen. Aber ich hab' keinen Bock mehr.

Und Michael - als Certfied Expert (Gratulation auch noch) - hat's ja schon angedeutet: Der Erfinder ist ziemlich genau, aber ein Restfehler bleibt.

Der Trick also: Keine Einfüge-Abhängigkeiten zwischen Kreuzgelenk-Mittelstück und den Gabeln. Stattdessen Passende Abhängigkeiten zwischen den Bohrungen der Gabeln und den Achsen des Mittelstücks, plus Passende Abhängigkeit zwischen Kugelmittelpunkt des Mittelstücks und der Symmetrieebene in der Mitte der Gabelöffnung.

Dann lefft's wohl, denk' ich ..

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Hallo M,

ich glaube, Dein Problem ist nur, dass die Teile entlang Ihrer lückenhaft vorhandenen Abhängigkeiten durch den Raum flitzen, sobald sich ein bisschen was  bewegt. Es wird auch sofort besser, wenn Du erst mal die obere Platte fixierst, (später machst Du sie dann wieder lose.)

Du hast die Abhängigkeiten auch in etwas ungeschickter Reihenfolge verteilt. (Typischer Anfängerfehler, ging mir genauso.) Gehe besser nicht ebenenweise sondern lieber strangweise vor, dann bekommst Du nicht so irre Quereinflüsse. Also so wie die Kraft durch die Gelenke weitergeleitet wird, immmer Schritt für Schritt, erst eine Verbindung GANZ fertig machen, bevor Du zur nächsten gehst. Und erst ein Bein fertigmachen bevor du das nächste angehst. (Oder gleich Baugruppen, s.u.) Wo sind die Gelenkwellen? Kommen die noch? Sonst ersetzte sie durch Einfügen mit Distanz, das geht auch.

Ich sehe es auch als problematisch an, dass Du gemischt angefangen hast, also teilweise die Bauteile an den Arbeitsachsen festmachst und teilweise an Körperelementen. An einer Stelle z.B. kann ich die Gelenkquerbohrung nicht an den Zapfen des Mittelstück setzen, so als sei dort ein minimaler Mittenversatz, der mit der Abhängigkeit des Gelenkes auf der Arbeitsachse einen Widerspruch erzeugt. Hast Du ebentuell noch Fehler in den Bauteilen?

Wenn Du auf die Abhängigkeit des Gelenks zu der Arbeitschse verzichtest, geht es wahrscheinlich besser, denn wenn das Gelenk durch die Abhängigkeit zu dem Mittelstück richtig sitzt, wird es zwangsläufig auf der Arbeitsache zu liegen kommen. Generell ist zu empfehlen, Abhängigkeiten nicht zu "doppeln". Immer nur das Nötige. Nicht mehr! Notfalls Montage-Abhängigkeiten (wie das erwähnte Fixieren) benutzen und nachher löschen.

"Abhängigkeiten" ist ein Thema für sich, anfangs rätselhaft und schwer. Es ist aber höchst wichtig, und wenn man es einmal gefressen hat, läufts von selber.

Noch etwas aus der Trickkiste: Unterbaugruppen bilden! Mit IV9 hat Du die Möglichkeit, die Baugruppe "Gelenkwelle komplett" sechsmal "flexibel" einzufügen und dann sieht auch Dein Browser plötzlich viel angenehmer aus: 2x fg.ipt, 6x Gelenkwellekompleett.iam und 12x Einfügen - fertig!

Wieso eigentlich Gelenkwellen? Ich dachte immer, an dieser Stelle säßen Linearaktuatoren? (Sorry Leute für dieses Wort, aber einfache Hydrozylinder sind das nun mal nicht.)

Gruß
Roland

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@Roland (DOC)

Thanx's

Lineasaktuatoren oder Gelenkwelle ?

Gelenkwelle - weil die Gelenksstellungen wesentlicher als die Längen sind und natürlich auch die Übertragung von Drehbewegung auch Spass macht

Hydrozylinder - ....

LG
M

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Zitat:

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Original erstellt von martburg:
...weil die Gelenksstellungen wesentlicher als die Längen sind...

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... äh - für die Steifigkeitsbetrachtung?

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@Roland

Das mit den flexiblen Untergruppen verträgt der
Dynamic Designer nicht der kapiert die vererbten Bewegungseigenschaften nicht

LG
M

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Dann mache sechs Kopien der Unterbaugruppe mit verschiedenen Namen, füge die ein und ziehe dann mit der Maus im Browser jeweils ALLE Bauteile einer Unterbaugruppe GEMEINSAM auf die Hauptebene. So erhältst Du auch jeweils ein Bein komplett mit Abhängigkeiten fertig geliefert.

Die kopierten Unterbaugruppen sind anschließend nur noch leere Hüllen und werden vernichtet. 

Und was ist das nun mit den Gelenkstellungen?

Gruß
Roland

[Hab Deine iam noch mal angesehen => Noch zwei Tips:

Baue Deine Bauteile symmetrisch um ihren Ursprung, so sparst Du jede Menge zusätzlicher Arbeitselemente. Projeziere den Mittelpunkt in die Skizze und beziehe alles darauf. In Deinen Skizzen fehlt das überall, sie sind alle unvollständig bestimmt, was später zu vielen unliebsamen Überraschungen führen kann.

Mache die Arbeitspunkte für die Gelenkmittelpunkte in der ipt, hier im Bauteil "fg". Dann brauchst Du sie erstens nur einmal zu erzeugen und zweitens hast Du weniger Gewusel in der iam.

Übersicht bewahren, heißt die Devise.]

[Diese Nachricht wurde von Doc Snyder am 03. Jan. 2005 editiert.]

[Und noch was zu den Skizzen:
- Skizziere, soweit es geht, ohne Rundungen. Erstens ist es einfacher, das später mit der Rundungsfunkton zu machen, und zweitens ist die tangentiale Abhängigkeit tückisch, sie hat immer vier verschiedene Lösungen und schlägt gerne mal um.
- Skizziere nur ein Drittel (Viertel, ...) und nutze die Polare Anordnung. (Auch statt Extrusion 4 und 5 in fg oder z.B. für die Gelenkhälften oder die vier Zapfen des Mittelstücks.)

Dein Hexapod ist ein herrliches Lehrbeispiel!
Kann ich nur empfehlen.
Danke fürs Posten!]

[Diese Nachricht wurde von Doc Snyder am 03. Jan. 2005 editiert.]

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Es Funzt oder Österreichischer es funkt 

and by the way gibt es eigentlich auch ein Dynamic Designer Forum ?

LG
Martin

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Das zu vernehmen, freut mich. Bei mir macht das Ding nämlich doch etwas Ärger. Zwar kann ich relativ stabil zwischen festen Dummy-Kugeln auf den beiden äußeren Ringen constrainen, aber der komplette Kardangelenk-Strang macht spätestens beim vierten Mal Probleme.

Beim Pokern sagense dann immer:
Will sehen ..

[Diese Nachricht wurde von W. Holzwarth am 03. Jan. 2005 editiert.]

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@Walter, @Roland: Schön, wenn man spät nach Hause kommt und sieht, dass die Arbeit schon erledigt ist.    Gestern hatte ich leider keine Zeit mehr ausführlicher zu Antworten und heute war ich unterwegs, aber das habt ihr ja schon hervorragend erledigt. U4U

@martburg: Glückwunsch zum erfolgreichen Modell! Aber das Ergebnis würde mich auch mal interessieren. Beim Hersteller gibt es auch ein Forum für Dynamic Designer, hier bei CAD.DE leider nicht.

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Michael Puschner
Autodesk Inventor Certified Expert
Scholle und Partner GmbH

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@Michael

Hab gerade einen ersten Bewegungsfall rechnen lassen. Schaut realistisch aus. Muß noch einen Weg finden diesen Euch zukommen zu lassen. Bin morgen/heute allerdings unterwegs.

@Roland und Alle

Leider immer noch Anfänger und das schon seit IV7 (oder krasser seit Autocad 12.0) doch mit Deinen und den Tips und Tricks von Euch allen
hoffe ich bald lesen zu lernen 

@Alle

Gibt es einen Weg dem Constraint-solver bei mehrdeutigen Lösungen eine bestimmte Lösung nahe zu legen? (Zusätzliche Randbedingungen) Im Sinne von:"die Lösung muß im Positivem Z-Halbraum liegen". Durch ein Ausrichten der Teile bevor man eine Abhängigkeit definiert scheint es zu gehn. dies ist aber nicht befriedigend und liefert oft kein konsistentes Ergebniss.

LG
Martin

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HexC-WH.zip Hexapod_01.jpg

Ich hab' mal so'n Ding hingetürkt. Abhängigkeiten aufklappen, und den Winkel Drive_me nach Abhängigkeiten bewegen.

In dieser Form läuft es halbwegs stabil um. Sobald man aber anfängt, da noch irgendwelche Kardangelenke einzubauen, ist Sabbat. Rein statisch kriegt man zwar auch 6 Gelenkwellen unter.

Das is' aber dann wie Kartenhausbau ..

(Und noch etwas fällt auf: Ich habe die Verbindungsstangen mit tangentialen Abhängigkeiten an die Kugelzapfen gekoppelt. Während der Bewegung werden aber die Zapfenmittelpunkte benutzt. Erst nach dem Klick auf Anwenden hupft's dann wieder in die richtige Position. Das is' 'ne kleine Macke, mein' ich ...)

[Diese Nachricht wurde von W. Holzwarth am 04. Jan. 2005 editiert.]

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Zitat:

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Original erstellt von martburg:
Gibt es einen Weg dem Constraint-solver bei mehrdeutigen Lösungen eine bestimmte Lösung nahe zu legen? (Zusätzliche Randbedingungen) Im Sinne von:"die Lösung muß im Positivem Z-Halbraum liegen".
[/B]

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Ich glaube nicht, aber das entspricht genau den schon so oft nachgefragten Bereich-Abhängigkeiten. Ich finde Autodesk sollte da mal ernsthaft drüber nachdenken. Man müsste IMHO "nur" für Abhängigkeiten Formeln mit logischen Operatoren (größer, kleiner, und, oder) zulassen - und verarbeiten natürlich, was wohl das größere Problem darstellt.

Zitat:

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Original erstellt von martburg:
Durch ein Ausrichten der Teile bevor man eine Abhängigkeit definiert scheint es zu gehn. Dies ist aber nicht befriedigend und liefert oft kein konsistentes Ergebnis. [/B]

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Ja, es wird immer die "nächstmögliche" Stellung genommen.

Du kannst aber "Aktualisierung aufschieben" einstellen (Extras\Anwendungsoptionen\Baugruppe\) und die Aktualisierung zu einem beliebigen späteren Zeitpunkt selber starten (gelbes Blitz-Icon), das verhindert das Herumspringen der Bauteile auf die Default-Null und das anschließende Herumtanzen beim Eingeben der Zahlenwerte.
So kannst Du auch in Ruhe einen ganzen Satz Abhängigkeiten eingeben, und erst danach aktualisieren.

Und Du kannst einzelne Bauteile auch nach dem Constrainen noch drehen (Taste g) und dann erneut aktualisieren!

Das Problem ist allerdings, dass diese versteckten Möglichkeiten (z.B. in diesem Fall "Gelenke" die nach außen zeigen anstatt nach innen) immer eine verborgene Gefahr bleiben. Manchmal klappt irgendwann später bei einer Aktualisierung etwas um und man hat seine liebe Not, es wieder zurechtzudrehen.

Der Kontaksolver hilft NICHT, hab ich probiert. Er würde zwar verhindern, dass man bei langsamem Drehen Volumina ineinander fährt, aber beim Aktualisieren neuer Abstandwerte wird zuerst der Constraint-Solver ausgeführt, und wenn dabei Volumina ineinander geraten, ist der Kontaksolver machtlos und führt nur zur totalen Blockade.

Und noch ein Tip, um beim Erstellen der Abhängigkeiten (Constraints) besser voran zu kommen: Ich lasse mittlerweile kleine Fasen und Rundungen an Einfügekanten (z.B. Rundung11 in Gelenk.ipt) immer ganz weg, soweit sie nicht von entscheidender Bedeutung sind. Sie müssen nicht unbedingt modelliert sein, ein Führungslinientext mit z.B. 1x45° oder R1 in der idw reicht normalerweise aus. Der Vorteil ist, dass Du nicht immer Heranzoomen musst, um die richtige der beiden Kanten zu erwischen - einfach eine Fehlerquelle weniger. (Und: weniger Kanten = weniger Arbeit, weniger Rechenzeit, weniger Linien auf dem Bildschirm,...) Das muss man dann allerdings für ein Bauteil auch so beibehalten, wie man es am Anfang beschlossen hat. Wenn man nach dem Erstellen einer aim eine Bauteilkante bricht, ist sie weg und zugehörige Abhängigkeiten müssen neu definiert werden.

Gruß
Roland

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Das wurmt mich! Ich habs jetzt zwei Mal verschieden aufgebaut und herumprobiert, jeweils mit sechsmal passend zwischen den in den Platten.ipt liegenden Arbeitspunkten für die Gelenkmitten. Damit kann ich die Platten auch prima bewegen. Dann habe ich die Beine eingefügt und zwar ein Mal mit flexiblen Unterbaugruppen für die Beine und ein Mal ohne Hirarchie. In beiden Fällen zeigt sich identisch folgendes Verhalten, was mir auf eine Überlastung des Constraintsolvers hinzudeuten scheint:

Es ist nicht möglich, beim Bewegen der freien Platte mit einer der zuerst genannten sechs Abstand-Abhängigkeiten alle sechs Beine mit zu bewegen. Es müssten sich dabei 37 Bauteile an 48 beteiligten Abhängigkeiten gleichzeitig bewegen! Wenn man allerdings zwei beliebige Beine durch Unterdrücken jeweils einer Abhängigkeit in der Kette stillsetzt, dann bewegt sich der nicht gekappte Rest brav mit.

Bei Walter geht es zwar mit sechs Beinen, aber die haben jeweils nur zwei Elemente.

Ist das also die Grenze des Machbaren?

(Meine Dateien poste ich morgen, muss jetzt los.)

Gruß
Roland

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Dschaa, Roland.
Weniger ist mehr ..

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Da kann ich Walter nur zustimmen ... make it simple!

... und Roland hat es, wie immer, richtig erkannt und wissenschaftlich exakt beschrieben. 

Mir scheint hier auch eine Grenze erreicht zu sein. Wäre mal interessant zu wissen, ob der Adams-Solver das so wegsteckt. Der der hat ja auch noch andere Ansprüche: Wenn's Ergebnis auch betragsmäßig stimmen soll, müssen IMHO alle doppelt gebundenen Freiheitsgrade zunächst eindeutig gemacht werden.

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Michael Puschner
Autodesk Inventor Certified Expert
Scholle und Partner GmbH

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Hallo Ihr,

Leider heute unterwegs gewesen also keine Zeit.

Hab aber gestern Nachts dem Ding noch Anschläge, Federn und Dämpfer verpasst und den Dynamic Designer drüber gelassen. Grössenordnungsmässig scheint es sich realistisch zu verhalten. Es gibt von NI für deren Simulink Paket eine Demo die man auf die hier gegebene Geometrie umstricken kann und so das man das Erebniss des Dynamic Designers gegen prüfen kann. Der Export und Import nach Adams 2003 funktioniert auch ( bis auf eine Kleinigkeit bei der Form der beiden Platten die ein wenig verzogen ankommen (vermutlich schlechter Aufbau meinerseits)).

Interessanterweise konnte der Dynamic Designer schon mit einem Modell umgehen das IMBM (In meiner bescheidenen ...) noch sehr unsaubere Abhängigkeiten hatte.

Hoffentlich schaffe ich es morgen diese Vorstufe und so wie es jetzt modeliert ist zusasmmen zu packen und Euch zu schicken.

LG
Martin

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Hexpart2.zip

So geschafft, zusammengepackt und verschickt

LG
Martin

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Das können wir aber so noch nicht abnehmen .. 

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hexpart1.zip

oops da ist was nicht mitgekommen

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Macht einen sehr guten Eindruck, das Ding. Ich hab' mal ein paar Zylinder ausgefahren, und auch die Grundplatte gedreht. Es blieb bisher stabil.
Respekt, Respekt ..

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