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Hallo Zusammen,

ich habe einen 6-Achs-Roboter. Wie kann ich bei diesem die Winkel berechnen? Im Moment kann ich diesen mit iLogic über die Winkel an unterschiedlichste Positionen fahren. Nun würde ich aber gerne die Winkel unterdrücken und den Roboter an verschiedene Stellen ziehen und die Winkel berechnen.

Über iLogic

angle = Measure.Angle("componentName1", "entityName1", "componentName2", "entityName2")

Wobei der Winkel immer positiv ist.

http://knowledge.autodesk.com/support/inventor-products/learn-explore/caas/CloudHelp/cloudhelp/2015/ENU/Inventor-Help/files/GUID-16E10325-7DD3-41B7-AA39-13B34EF2207B-htm.html

Vielen Dank für Eure Hilfe

Georg

[Diese Nachricht wurde von GeorgK am 26. Jun. 2015 editiert.]

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Laut Inventor-Hilfe wäre das hier die Syntax für .NET:

Code:

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MeasureTools.GetAngle( EntityOne As Object, EntityTwo As Object, [EntityThree] As Variant ) As Double

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MFG

Chris

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Also ich weiß jetzt nicht ob ich es richtig verstehe aber du willst hast dein Modell und das verändert sich je nachdem was du für ein Winkel forgibst..oder?

Jetzt willst du die Winkelbemaßung wegnehmen und den per Maus an irgendwelhce Positionen ziehen und dort die Winkel abfragen?

Also wenn es so ist geht das relativ einfach...
du bemaßt die Winkel und gibst der Bemaßung einen Parameter.
Anschließend gehst du mit Rechtsklick auf die Bemaßung und machst daraus eine Getriebene Bemaßung.

Jetzt nur noch dort hinziehen wo du willst und den Parameter abfragen.

Ich hoffe es ist das was du willst... 

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Mit freundlichen Grüßen

Felix

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Das wäre auf jeden Fall eine Variante, ohne groß irgendeinen Programmieraufwand 

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MFG

Chris

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ja so mach ich das immer wenn ich irgendwelche Modellabhängigen Werte benötige 

Das einzige wo du aufpassen muss ist wenn die Bewegung in beide Richtungen vollzoge.
Da kann es passieren das er die Bemaßung verliert, sollte aber eigentlich nicht passieren.

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Mit freundlichen Grüßen

Felix

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Es dreht sich um diesen Roboter:

http://www.kuka-robotics.com/germany/de/products/industrial_robots/sma ll_robots/kr6_r900_fivve/start.htm

Wie kann ich die Winkel über die Skizze bekommen? Es drehen sich alle 6 Achsen. Das Problem ist auch, dass die Achsen sich um mehr als -180°/+180° drehen können. Dann stimmen die Vorzeichen leider nicht mehr. Oder mache ich da etwas falsch?

Vielen Dank

Georg

[Diese Nachricht wurde von GeorgK am 30. Jun. 2015 editiert.]

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Hallo Georg,

so wie ich es dir beschrieben habe funktioniert es nicht?
Was funktioniert denn nicht daran?

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Mit freundlichen Grüßen

Felix

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Hallo Felix,

habe gerade den Text geändert. Du warst allerdings schneller.

Es drehen sich alle 6 Achsen. Das Problem ist auch, dass die Achsen sich um mehr als -180°/+180° drehen können. Dann stimmen die Vorzeichen leider nicht mehr. Oder mache ich da etwas falsch?

Mfg

Georg

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Also das sich alle Achsen drehen ist ja eigentlich egal oder? Dann musst du eben 6 Winkel so einrichten.

Aber das die Winkel nicht erkennen ob das 150 oder -150 Grad sind das ist logisch. Denn es wird immer der kleinere genommen...
Dagegen wüsste ich jetzt leider auch keine Möglichkeit um das zu beheben.

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Mit freundlichen Grüßen

Felix

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Aus diesem Grund habe ich eine Möglichkeit gesucht die Winkel zu berechnen.

Grüße

Georg

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Hallo Georg,

kannst du nicht versuchen Winkel zu den Ursprungsebenen zu definieren und dann diese Auslesen und über Trigonometrie dann die echten Winkel berechnen?

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MFG

Chris

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Hallo Chris,

im Prinzip müsste es so gehen:

http://www.schule-bw.de/unterricht/faecher/mathematik/3material/sek2/linalg/ebenen/winkel_ebene_ebene.pdf

Nur wie bekomme ich das im Inventor zum laufen?

Grüße

Georg

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Das ist eine sehr gute Frage. Ich habe im Moment leider auch keinen Ansatz, diese Formel in Inventor um zu setzen.

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MFG

Chris

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Hat keiner eine Idee wie man die Winkel berechnen könnte?

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Eine weitere Hilfe:

http://forums.autodesk.com/t5/inventor-customization/angle-measurement/m-p/1779098/highlight/true#M18372

Aber ich bekomme den Winkel immer noch nicht richtig berechnet.

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