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Thema: NX Motion/Kinematik: Euler-Winkel (4345 mal gelesen)
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uger Mitglied CADler & Kinematiker
Beiträge: 1129 Registriert: 25.02.2003 NX2015 WIN10 64Bit
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erstellt am: 15. Jan. 2011 11:20 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Hallo zusammen! Vorab: NX4 Ich verzweifele gerade an der Diagrammdarstellung im Kinematikmodul von NX (NX-Motion). Ausgabgslage: Ein Hebel wird von einer Koppelstange bewegt. Er führt eine Schwingbewegung um seinen Drehpunkt aus. Ich habe mir für sein Drehgelenk ein Diagramm ausgeben lassen. Dazu musste ich den Euler-Winkel 1 auswählen. Um aber die Winkelbeschleunigung und die Winkelgeschwindigkeit zu sehen musste ich jeweils Euler-Winkel 3 auswählen. Um beim Drehmoment hab ich alle drei probiert und weiss nicht, welcher denn der richtige ist. Frage: Wie ist das mit den Euler-Winkeln zu verstehen? Die Onlinehilfe bzw. auch Wikipedia erklären dies. Das passt aber nur auf den Winkel. Winkelbeschl. und Winkelgeschw. scheinen nicht mit dieser Erklärung übereinzustimmen. Und die Momente? uger ------------------ Deine Wahrnehmung bestimmt deine Realität! NDS Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
uger Mitglied CADler & Kinematiker
Beiträge: 1129 Registriert: 25.02.2003 NX2015 WIN10 64Bit
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erstellt am: 18. Jan. 2011 12:11 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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uger Mitglied CADler & Kinematiker
Beiträge: 1129 Registriert: 25.02.2003 NX2015 WIN10 64Bit
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erstellt am: 20. Jan. 2011 10:35 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
OK, dann würde mich aber zumindest interessieren wer noch damit Probleme hat. Wenn ich nicht der einzige bin dann ist das vielleicht eine Hinweis darauf dass man in den Menüs die Begriffe oder die Vorgehenweise ändern sollte (falls das nicht schon in der NX7.5 passiert ist.) uger ------------------ Deine Wahrnehmung bestimmt deine Realität! NDS Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Thomas248 Mitglied Maschinenbauingenieur
Beiträge: 4 Registriert: 21.01.2011
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erstellt am: 21. Jan. 2011 11:06 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für uger
Hallo Uger also bei der Mehrkörpersimulation ist es mit der Orientierung im Raum so eine Sache, da diese nicht kommutativ ist. D.h. die Orientierung im Raum hat keinen Vektorcharakter. D.h. es kommt auf die Reihenfolge der Drehungen an. Angenommen man hat die Drehung (30d, 45d,90d). Wenn man jetzt 30d um x, dann 45d um y und zuletzt 90d um z dreht, dann kommt man bei einer anderen Position raus wie wenn man erst 45d um y, dann 30d um x und zuletzt wieder 90d um z dreht. Bei kartesichen Koordinaten (Translationen) wie (15,29,39) ist das egal. Also ob man erst 15 in x, dann 29 in y und zuletzt 39 in z geht, kommt man an der gleichen Stelle raus, also ob man erst 39 in z marschiert, dann 29 in y und zuletzt 15 in x. Aus diesem Grund muss bei der Drehung die Reihenfolge beachtet werden. Bei MKS Programmen hat sich hier die sogenannte ZXZ (PSI-THETA-PHI) Konvention durchgesetzt. Es wird also erst um global z gedreht, dann um lokal x und wieder um lokal z. (D.h. beiden letzten Drehungen sind bereits wieder um das mitgedrehte Koordinatensystem). Ich vermute, dass Ihre Drehachse die z-Achse im Modell ist. Aus diesem Grund müssen Sie beim Winkel also auf den ersten Eulerwinkel schauen (das ist global z und NICHT die Rotation um x). Nun kommen wir zu den Winkelgeschwindigkeiten und Winkelbeschleunigungen. Diese haben nämlich Vektorcharakter, d.h. sind kommutativ. Diese werden also so angegeben wie man es eigentlich erwartet, nämlich um x, y und z. Nun überrascht es nicht, dass Sie dann die Drehgeschwindigkeit und Drehbeschleunigung eben auf Position 3 dieses Vektors finden (also um z). Die Momente sind ebenfalls kartesisch (nicht Euler) und sollten lokalen Koordinatensystem des Gelenkes ausgegeben werden.
Viele Grüße Thomas Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Mario.AG Mitglied Diplom-Ingenieur / FEM-Knecht
Beiträge: 45 Registriert: 03.08.2010 ANSYS V12.1 Woorkbench /Classic Siemens - NX6 XP - Professional Intel Xeon X5260 3.33GHz 3.00GB RAM
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erstellt am: 21. Jan. 2011 11:43 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für uger
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uger Mitglied CADler & Kinematiker
Beiträge: 1129 Registriert: 25.02.2003 NX2015 WIN10 64Bit
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erstellt am: 24. Jan. 2011 16:01 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Danke an die beiden Anworter. Ich habe jetzt verstanden was NX meint. Leider habe ich dazu keinen Hinweis in der Online-Hilfe gefunden. (Da steht was zu den Euler-Winkeln, aber nicht dazu dass sich die Bedeutung ändert wenn ich auf Winkelgeschwindigkeit oder -beschleunigung umstelle.) uger ------------------ Deine Wahrnehmung bestimmt deine Realität! NDS Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Thomas248 Mitglied Maschinenbauingenieur
Beiträge: 4 Registriert: 21.01.2011
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erstellt am: 24. Jan. 2011 22:25 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für uger
Hi Mario, danke für diesen Link. Das Applet ist sehr schick. Damit aber niemand verwirrt wird: Das Applet zeigt eine ZYZ Rotation. Es ist aber gut zu sehen, dass zuerst um global Z (das grüne KOS), und dann um die lokalen Achsen (das rote = gedrehte KOS) gedreht wird. ZYZ ist eine gleichberechtigte Rotation "ala Euler" wie ZXZ. Bei RecurDyn wird eben ZXZ verwendet. Der einzige Nachteil der Eulerwinkel ist übrigens die berüchtigte Euler-Singularität. Diese tritt auf, wenn der mittlere Winkel "null" wird, also z.B. (20,0,30). Dieses wäre nämlich die gleiche Orientierung wie (0,0,50) oder (50,0,0), oder (10,0,40),... i.a.W. die Rücktransformation ist dann nicht eindeutig. Wenn sich die Orientierung eines Körpers der Eulersingularität nähert, fängt das MKS Programm "behind the scene" ein wenig an zu schwitzen. Sieht aber der Anwender heute nicht mehr. Viele Grüße Thomas Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |