Mhhh, du rechnest dynamisch, möchtest aber ein eher statisches Ergebnis haben. Aber du hast wahrscheinlich deine Gründe für dieses Vorgehen.
Eine richtige Lösung für dein Problem habe ich nicht. Man kann natürlich globale Stabilisierung/Dämpfung aktivieren, aber das hat wahrscheinlich unangenehme Nebeneffekte.
In Standard kannst du überlegen, ob du im Kontaktverhalten mit "No Separation" arbeitest, so dass einmal geschlossene Kontakte sich nicht wieder öffnen können. Aber auch dass kann Fehler ins Modell brinden.
Schonmal probiert was passiert wenn du die Last erstmal sanft aufbringst bis der Kontakt etabliert ist? So knallt evtl. der Körper nicht mit so höher Geschwindigkeit auf den anderen und prallt nicht soweit ab.
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