Huercal,
der Kern des Problems liegt in der Physik, nicht in der Algorithmik. Es geht um das richtige Reibmodell und weniger um penalty oder sonstwas.
Wie funktioniert der Stick-Slip-Effekt denn eigentlich? Das musst Du klären! Danach weißt Du auch, welches Reibmodell Du brauchst.
Soweit ich mich erinnere, ist stick slip nichts anderes als eine selbsterregte Reibungsschwingung, die bei kleinen Relativgeschwindigkeiten auftritt. Dazu brauchst Du einen von der Haftzeit und der Gleitgeschwindigkeit abhängigen Reibungskoeffizienten.
Nimm als Start für Deine Recherche:
Schwingungen mechanischer Antriebssysteme
Hans Dresig
Springer
Von dort aus findest Du weiter...
lmeh
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Can do. Will do. God bless.
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