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Hallo Leute

Ich habe einen Arm mit sechs Gelenken den ich in eine
Baugrauppe eingefügt habe. Der Arm soll verschiedene Abläufe erledigen
um zu sehen ob die ausrichtung des Armes stimmt und er nicht irgenwo gegen
fährt muss ich diesen Arm bewegen um den Begungsablauf des Armes zuüberprüfen und gebenfalls zu korrigieren
Aber das bewegen des Armes ist durch die sechs Gelenke fast unmöglich da er die Gelenke alle gleichzeitig in irgendwelche richtungen bewegt. Über Verknüpfungen ist das zu aufwändig und dauert zu lange! hat da vielleicht
jemand eine andere Idee?

Gruß Sven

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Anders als über Verknüpfungen wirst du das aber nicht lösen können.
Eine Idee hätte ich trotzdem: Speicher die BG bis auf das Teil, das du bewegen möchtest, als Part ab.
Dann erstellst du eine neue BG, fügst dein gerade gespeichertes Part und dein Part, dass sich bewegen soll, ein.
So mußt du nur dein bewegliches Teil zum Rest verknüpfen.

Oder sind die Gelenkbewegungen zur Bewegungsausrichtung maßgeblich? Sprich, weisst du die Richtung, in die sich dein Teil bewegen wird?

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CosmosMotion?

Mit SWX "Bordmitteln" wird das eine elende Pflaumenplantage...

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Daran hat ich auch schon gedacht aber die achsen bewegen sich alle gleichzeit!! ich hatte auch schon versucht die einzelnen achsen mit Winkeln zuverknüpfen damit die Bewegung der einzelnen Achsen chon mal eingeschränkt ist aber das hat das nur noch schlimmer gemacht!
Es würde schon reichen wenn ich die Bewegungsgeschwindigkeit irgendwie
runter setzten könnte sprich wenn ich die den arm bewege soll er sich nicht beim kleinsten Maus zucken um 360° dreh und die Gelenke durcheinander schmeissen

Gruß Sven

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Vielleicht ist das ein Ansatz:
http://robotworks-eu.com/index.htm

WW

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Modelle
Werkstoffe

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Hallo Sven,

ich stehe hier im Moment vor demselben Problem bei einem 6-Achs-Roboter. Da mir die erforderlichen Winkelstellungen der Achsen bekannt sind, hatte ich gehofft, über ein Makro die Werte der Winkelverknüpfungen schrittweise ändern zu können, und dadurch die Bewegung zu simulieren.
Das geht auch erstmal. Problem ist, daß es unheimlich lange (subjektiv) dauert, bis SWX die Verknüpfungen gelöst hat, und das SWX irgendwann meint, es müsse selbstständig die Verknüpfungsausrichtung oder die Lage der Bemaßung umkehren.
Nachdem ich den Roboter so einige Male ordentlich zusammengeknotet hatte, bin ich jetzt dazu übergegangen, die einzelnen Roboterteile garnicht mehr zu verknüpfen, sondern über das Makro die Translationsmatrix der Roboterteile direkt umzuschreiben. Das geht jetzt wirklich sauschnell und sieht gut aus, war aber für die sechsachsige Anordnung eine (für mich) ganz schön heftige geometrische Herausforderung.
Aber wenn man sich erstmal an den Arcustangens gewöhnt hat...

Gruß, Torsten

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Bild01-080822.jpg

Hallo unde einen wschöen Tag Sven.

Was für Gelenke hat den der Arm.
Kreuzgelenke, Kugelgelenke,..

Welche Freiheitsgrade lassen die Gelenke im Einzelnen zu?
Kannst / darfst du mal den Arm hier einstellen.

Damit die Einzelnen Teilstücke sich richtig zueinander Bewegen. solltest du Überlegen, welche Freiheitsgrade einzuschränken sind.
Siehe dir mal das bild des KUKA (TM) Roboters an. Leider ist das Modell auch im komprimirten Zusatnd zu groß um hier Hochzuladen.
Wenn ere vorne an der Tasterspitze gefasst wird ist er voll beweglich. Wenn du möchtest schicke ich es dir per PM.

Gruß
ThoMay

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Schaut mal nach im Bereich Wissenstransfer.
Neues Forum: Schweißen, Löten, Kleben

Es gibt keine dummen Fragen, nur unzweckmäßige.
Hierauf bekommt man dann machesmal eine unzweckmäßige, freundliche Antwort.

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Hallo Thorten

es wäre sehr nett von dir wenn du mir das etwas genauer beschreiben könntest weil ich noch nie mit Makros gearbeitet habe und da auch meine Probleme habe. Dank dir schon mal für deinen Beitrag

Gruß Sven

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Hallo Sven,

ich weiß zwar nicht, ob das als "Einstiegsprojekt" wirklich angebracht ist, aber trotzdem:

Die Position jeder Komponente, die in einer Baugruppe eingefügt ist, wird durch die Transformationsmatrix der Komponente bestimmt.
Abfragen und Verändern läßt sich die Matrix mit dem Befehl "Component2.Transform" (siehe API-Hilfe).
Für Deinen Fall wichtig wären Matrix-Elemente a-i, die die drei Rotationvektoren beschreiben, sowie die Elemente j,k und l die den Einfügepunkt enthalten.
Wenn Du also die gewünschten Positionen und Raumwinkel hast, kannst Du daraus ein "MathTransform Object" (siehe API-Hilfe) erzeugen, und mittles "Component2.Transform" der jeweiligen Komponente direkt übergeben. Nach einem "ModelDoc2.GraphicsRedraw" (siehe API-Hilfe) wird die Veränderung am Bildschirm sichtbar.
Das ganze geht so schnell, weil SWX dabei keine Verknüpfungen lösen muß, die werden garnicht beachtet. Selbst fixierte Elemente lassen sich so verschieben/drehen.

Gruß, Torsten

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Hallo Sven,

geht mit SWX 2008 recht einfach: Positioniere deine Komponenten und verwende den neuen Verknüpfungstyp SPERREN.

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Gruß,
Walter

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