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Autor Thema:   KUKA Roboter Simulation (1368 mal gelesen)
andee
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CATIA V5 R20

erstellt am: 17. Okt. 2017 10:30    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo Zusammen! Ich bin Andreas und seit kurzem an meiner Maschinenbau Bachelorarbeit im Bereich Roboter Simulation beschäftigt.
Nachdem ich jahrelang stiller Mitleser war, habe ich heute beschlossen mich im Forum anzumelden. Ich hoffe, dass bei meinem Problem weitergeholfen wird und ich in Zukunft auch die ein oder andere Frage beantworten kann.

Ich habe in CATIA DMU Kinematiken einen 6 Achs KUKA Roboter erstellt, welcher sich über die einzelnen Achswinkel, innerhalb deren Grenzen steuern lässt. Die 7. Achse stellt sein Tool dar, welches schwenkbar ist.
Soweit funktioniert das auch ganz schön. Leider ist es wenig praktikabel, da man ja nicht gezielt in x,y,z Richtung fahren kann, sondern lediglich die einzelnen Achsen ansteuert. Gezielt Positionen anfahren ist schier unmöglich. 

Ich habe mir hierzu 3 prinzipielle Möglichkeiten überlegt, welche jedoch entweder wenig praktikabel sind, oder an der Umsetzung scheitern:

1.) Mit dem Kompass das Tool des Roboters an eine gewünschte Stelle verschieben, anschließend fixieren und danach den Roboter aktualisieren. Führt dazu, dass der Roboter die Achswinkel so einstellt, dass er das Werkzeug erreicht. Wenig praktikabel, ehrlich gesagt sogar ziemlich nervig. Man muss dauernd zwischen den Oberflächen DMU und Assembly Design hin und her springen und sich meistens in extrem kleinen Schritten weiterangeln, da der Roboter ansonsten Konfigurationen einnimmt, welche zum Crash führen. 
Den Kompass mit gedrückter shift Taste bewegen und so Bedingungen beizubehalten ist kaum machbar. Er lässt sich dabei in manche Richtungen gar nicht erst bewegen und "springt" dann plötzlich extrem weit.

2.) Schöner wäre eine Möglichkeit das Tool, also das "Ende" des Roboters in alle 3 Raumrichtungen innerhalb der DMU Kinematik Umgebung simulieren zu können, während der restliche Roboter dem ganzen mit Achsbewegungen "folgt", ohne dass sich seine Base verschiebt. Wie das ganze (evtl. mit Dummy Parts für die einzelnen Raumrichtungen) umsetzbar sein könnte weiß ich jedoch nicht. Prinzipiell müsste es eine simple Manipulation des Tools sein, welche lediglich durch die Achswerte des Roboters begrenzt wird. 

3.)  Was ebenfalls eine nette Alternative wäre, ist die Möglichkeit das Tool entlang einer Raumkurve zu bewegen, während der Roboter folgt:
https://www.youtube.com/watch?v=FLWVpRChRso
Auch hier sind meine CATIA Kentnisse leider überstiegen.


Entschuldigung für den langen Post. Ich hoffe mein Problem ist dadurch klar und mir kann auch durch meine kleinen Ansätze weitergeholfen werden. Vielen herzlichen Dank schon mal im Voraus. 

PS: CATIA Delmia ist ein mir bekanntes Programm. Leider habe ich im Rahmen der Abschlussarbeit keinen Zugriff auf die Lizenz. Wenn jemand weiß, ob und wie man als Student an eine Educational Lizenz oder dergleichen kommen kann würde ich mich freuen.

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bgrittmann
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CATIA V5R19

erstellt am: 17. Okt. 2017 11:51    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für andee 10 Unities + Antwort hilfreich

Servus

Willkommen im Forum.
Du könntest den Mechanismus des Roboterarms an einen Hilfsmechanismus (3-Linearschlitten und 3-Rotationsgelenke) anhängen. Den Hilfsmechanismus kannst du dann mir Koordinaten und Winkel des Werkzeugs steuern. Solange das du kleine Schritte beim Verfahren wählt klappt der Mechanismus auch einigermaßen.
Hier findest du eine Beschreibung solch eines Aufbaus (nur 3 Freiheitsgrade).
Falls du das Werkzeug über Kurven im Raum bewegen willst, benötigst du noch zusätzliche Hilfsgeometrien um die verbleibende Rotationen des Werkzeug einzuschränken (zB 2 Punkt-Flächenverbindungen).

Gruß
Bernd

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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andee
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CATIA V5 R20

erstellt am: 17. Okt. 2017 11:57    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Servus Bernd
Diesen Thread habe ich auf meiner Recherche bereits komplett durch. Auch deine 3dxml habe ich mir schon angeschaut. Leider habe ich nicht ganz verstanden wie du vorgegangen bist.
Zusätzlich ist mir überhaupt nicht klar wie der Roboter der Bewegung des Tools, also des Ende der Vektorkette folgen soll und gleichzeitig seine Achsbeschränkungen beachtet.
Eventuell könntest du mir das Vorgehen für einen absoluten Catia DMU Anfänger beschreiben.

Vielen herzlichen Dank für deine Hilfe!

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bgrittmann
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CATIA V5R19

erstellt am: 17. Okt. 2017 12:02    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für andee 10 Unities + Antwort hilfreich


KIN_6_Achsen_Roboter.zip

 
Servus
Dann schaut dir mal die CAD-Daten dazu an.
Grundlagen zu DMU Kinematik und einige Erfahrung solltest du dir aber selbst aneignen.

Gruß
Bernd

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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andee
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CATIA V5 R20

erstellt am: 17. Okt. 2017 18:13    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Riesen Dank!
Sobald ich wieder am Rechner bin schau ich mir es gerne an.
Hab heute noch ordentlich DMU Tutorials und Schulungsunterlagen durchgearbeitet.

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andee
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CATIA V5 R20

erstellt am: 18. Okt. 2017 16:33    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


Roboter.JPG

 
Zitat:
Original erstellt von bgrittmann:
Servus
Dann schaut dir mal die CAD-Daten dazu an.
Grundlagen zu DMU Kinematik und einige Erfahrung solltest du dir aber selbst aneignen.

Gruß
Bernd



Hallo Bernd,

ich habe mir deine CAD Daten angeschaut und bin begeistert! Vielen Dank für die Hilfe.
Ich konnte dein Vorgehen auch nachvollziehen. Soweit alles gut.

Nur ein Problem. Ich wollte die Achsen innerhalb ihrer Werte beschränken und habe spaßeshalber gesagt,
dass die Achse1 lediglich von -180deg bis -170deg arbeiten soll.
Anschließend habe ich Sensoren aktiviert und bei "Begrenzungen prüfen" auf Stopp gestellt
Trotzdem kann ich über das vorgegebene Achslimit ohne Stopp oder Fehlermeldung fahren.
Was mache ich falsch?

Eine Grafik mit meinen Einstellungen habe ich angehängt. Es wurde der Wert -25,xxx deg erreicht, obwohl dieser außerhalb der Limits ist. Begonnen wurde bei -175deg. also einem Wert innerhalb der Limits.

Besten Dank

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bgrittmann
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CATIA V5R19

erstellt am: 18. Okt. 2017 17:22    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für andee 10 Unities + Antwort hilfreich

Servus

Also im meinem Kurztest hat der Mechanismus gestoppt.
Keine Ahnung was bei dir anders sein könnte.

Gruß
Bernd

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andee
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CATIA V5 R20

erstellt am: 18. Okt. 2017 22:20    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Zitat:
Original erstellt von bgrittmann:
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Also im meinem Kurztest hat der Mechanismus gestoppt.
Keine Ahnung was bei dir anders sein könnte.

Gruß
Bernd


Bin bis gerade eben noch vor dem PC gesessen. Das Problem lässt sich nicht beheben. Warum auch immer.

Eine - hoffentlich - letzte Frage habe ich noch:
Wie genau gehst du bei der sphärischen Bedingung vor die du nutzt, dass der Roboterarm den Bewegungen der Skelette folgt.
Das versteh ich offen gestanden nicht. Ich würde jedoch viel lieber kapieren was der Hintergedanke war. Was eine sphärische Bedingung an sich ist, ist mir natürlich klar. Nur im Zusammenhang mit der Anwendung hier verstehe ich es nicht.


Um dir mein generelles Problem näher zu bringen:
Wieso reicht es nicht aus die 6 Achsen des Roboters zunächst wie gewohnt über Rotationen zu verbinden (ohne sie mit "abhängige Länge" zu definieren).
Anschließend nimmt man ein Achsensystem im letzten Teil des Roboter Arms, welches man mit drei prismatischen Verbindungen gegenüber der Roboterbasis linear bewegen kann.
Ich habe auch dies probiert, konnte es jedoch nicht umsetzen. Sprich der Roboter folgt nicht den Bewegungen. 

[Diese Nachricht wurde von andee am 18. Okt. 2017 editiert.]

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bgrittmann
Moderator
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CATIA V5R19

erstellt am: 19. Okt. 2017 19:08    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für andee 10 Unities + Antwort hilfreich

Servus

Die sphärische Verbindung hab ich gewählt weil ich nur bestimmte Freiheitsgrade einschränken wollen.
Ein Teil mit drei prismatischen Verbindungen zu einer Basis verknüpfen? Wie viele Freiheitsgrade bindet den eine solche Verbindung? Ghet das überhaupt? Schau dir ggf mal die Grundlagen der Getriebetechnik an (Freiheitsgarde, Laufgrad, ...)

Gruß
Bernd

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