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cadcat.jpg

Hallo,

ich habe einen 6-achs roboter in catia welcher simuliert werden kann. jede achse hat abhängige winkel je nachdem wie weit die achse bewegt werden kann.
Mein Ziel ist es jetzt dem Roboter einen endpunkt zu nennen (als x,y,z koordinate) und das dieser dann den Effektor dort hinfährt. Der Anfangspunkt ist der Zustand in dem der Roboter jetzt steht.

Jetzt ist die Sache dass die Winkel für die einzelnen Achsen ja berechnet werden müssen. Ich glaub nicht dass Catia das kann, deswegen muss ich wohl matlab mit ins Spiel bringen. und dann vielleicht über excel?

Endziel ist es nachher eine kleine Oberfläche zu haben in die man den gewünschten Endpunkt eingibt und dann automatisch die Winkel ausgerechnet werden und in die Catia simulation eingetragen werden!
Ist sowas in etwa realisierbar?
Bin für jeden Tip dankbar!

Zum besseren Verständnis habe ich noch ein Bild angehängt.

grüße

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KIN_Roboter.3dxml.txt

Servus
Für die ersten drei Achsen würde es ach ohne externe Berechnung der Winkel gehen:
- die Winkel dieser Achsen nicht als "abhängige Länge" definieren
- 3x ein einfaches Skelettpart (leeres Part nur mit Achsensystem) einfügen
- zwischen den 3 Parts und dem Gestell je eine Primatische Verbindung ("abhängige Länge") erzeugen, so dass das letzte Part mit den Koordinaten X, Y, Z gesteuert werden kann
- eine Sphärische Verbindung und dem 3. Skelettpart erzeugen, damit sich der Roboterarm mitbewegt

Gruß
Bernd

EDIT: Beispiel angehängt

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Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

[Diese Nachricht wurde von bgrittmann am 01. Jul. 2011 editiert.]

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ich hab vergessen zu erwähnen dass ich insgesatm nur 4 achsen benötige.
also die 3 achsen unten plus die vorderste achse, damit sich der effektor neigen kann.

der professor bei dem ich dieses thema behandeln will hätte das aber ganz gerne mit matlab glaub ich, deswegen wäre eine lösung damit schon ganz gut.

aber ich werde mal dein vorschlag mal ausprobieren bgrittmann!
hast du eine idee wei man das dann mti matlab/excel realisiert?

ps.: ich kann dein beispiel mit catia nicht öffnen  v5r18 sp8

grüße

[Diese Nachricht wurde von Fhdoia am 01. Jul. 2011 editiert.]

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Servus

Zitat:

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ps.: ich kann dein beispiel mit catia nicht öffnen  v5r18 sp8

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Ich hatte gehofft, dass 3dxml-Dateien Releaseunabhängg sind.

Gruß
Bernd

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Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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