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Autor Thema:   Robotersimulation (649 mal gelesen)
Gena
Mitglied
Konstruktion


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Beiträge: 109
Registriert: 07.07.2005

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Robotersimulation.zip

 
Hallo Leute,

ich soll wie im Video (siehe unten, Time 4.05 bis 5.40) den Cockpiteinbau simulieren mit dem Unterschied, dass die Karossen sich weiter auf dem Skid bewegen.

so habe ich mir dass vorgestellt:
1 Sim. Roboter fährt zur Entnahme
2 Sim. Roboter greift Cockpit und verbaut es
3 Sim. Roboter fährt ohne Cockpit in Ausgangslage

Habe mir vorgestellt, dass der zu fahrende Weg entlang einer Polyline erfolgen sollte. Leider haben ich schon mit dem ersten Punkt Probleme, weil sich das Greifmittel zumindest während der ersten gradlinigen Bewegung nicht drehen soll.

Würde mich über Hilfe freuen, im Anhang auch das Modell.

MfG Gena

https://www.youtube.com/watch?v=VreG1iC65Lc
Time 4.05 bis 5.40


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bgrittmann
Moderator
Konstrukteur


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Beiträge: 10877
Registriert: 30.11.2006

CATIA V5R19

erstellt am: 19. Apr. 2017 12:32    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für Gena 10 Unities + Antwort hilfreich

Servus
Bitte Systeminfo aktualisieren.
Ist leidet V5R24.

Gruß
Bernd

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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Gena
Mitglied
Konstruktion


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Beiträge: 109
Registriert: 07.07.2005

erstellt am: 19. Apr. 2017 12:39    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo bgrittmann, Sorry hast recht

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thomasacro
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Ingenieur Anwendungsberater



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Beiträge: 3624
Registriert: 12.05.2004

V4
V5 R24
V6 2013x,2015x

erstellt am: 19. Apr. 2017 20:01    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für Gena 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo Gena.

Es ist immer schwierig bis unmöglich bei der Kinematik sachen zu greifen, mitzunehmen und loszulassen.
Catia bewegt immer alle Teile, die in einem Mechanismus verbaut sind gleichzeitig. Leider ist es nicht auf simple Art möglich mal eine Verbindung zu haben, dann aber nicht mehr und umgkehrt.
Wie ich es dann immer mache: Ich erzeuge mir zwei Simulationen, die ich dann gleichzeitig ablaufen lasse. Zum einen der Roboter ohne Werkstück, dann Nur das Werkstück. Das Timing ist dann so gewählt, dass beide Simulatiponen gleichzeitig ablaufen, aber das Werkstück solange keine Bewegung macht, bis der Roboter in Position ist (kann nur zeitlich oder empirisch ermittelt werden) ab dann laufen beide Bewegung gleichzeitig ab und zum Schluß trennen sich die beiden Bewegungen wieder. Es besteht somit keine Verbindung Zwischen Werkstück und Roboter. (Beide Bewegungen sind somit eigentlich nicht voneinander abhängig was die programmierung schwierig macht...)

Vielleicht hat aber jemand noch was einfacheres?!


P.S. Ih würde die Commands sauber umbenennen, damit man(wir) auch wissen, WELCHER Command WAS steuert.

------------------
gruß, Tom  

[Diese Nachricht wurde von thomasacro am 19. Apr. 2017 editiert.]

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Lionel Hutz
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Beiträge: 123
Registriert: 26.03.2014

erstellt am: 20. Apr. 2017 07:37    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für Gena 10 Unities + Antwort hilfreich

Wenn man Tom Ansatz verfolgt, wäre es vom Konstruktionsaufwand wahrscheinlich am günstigsten, wenn man in einem Produkt die Kinematik des Roboterarms ohne das Werkstück sauber zum laufen kriegt.
- Dieses Kinematikprodukt zwei mal in ein neues Gesamtprodukt einfügen und die Sub-Mechanismen importieren.
- Mit dem ersten Mechanismus eine Simulation mit dem vollständigen Bewegungsablauf des Roboterarms erstellen.
- Mit dem zweiten Mechanismus eine Simulation erstellen, die nur die Bewegung mit Werkstück enthält. Während der Leerfahrten bleibt der Arm ab Werkstück stehen.
- Dann das Werkstück in das Gesamtprodukt einfügen und per Dressup an den zweiten Arm hängen.
- Zuletzt das gesamte zweite Kinematikprodukt ausblenden und die Simulationen parallel ablaufen lassen.

Wie durch Zauberhand bleibt das Werkstück liegen, wenn der Greifer loslässt.

Alle Fehler im Mechanismus werden nur einmal im Kinematikprodukt korrigiert, nur das Timing der beiden Mechanismen wird im Gesamtprodukt gesteuert.

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Lionel Hutz
Mitglied



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CATIA V5 R20

erstellt am: 20. Apr. 2017 08:11    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für Gena 10 Unities + Antwort hilfreich

...oder aber man blendet das Werkstück zwischendurch ein und aus.
Siehe http://ww3.cad.de/foren/ubb/Forum136/HTML/000627.shtml
Dann bräuchte man halt drei Werkstücke: in Ausgangsstellung, in Bewegung und in Endstellung, wovon nur das gezeigt wird, was zu sehen sein soll.

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Gena
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erstellt am: 10. Mai. 2017 15:06    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


10-05-_2017_14-53-25.mp4

 
Hallo Leute,

wir wollen das Greifmittel entlang einer Linie (oder Polyline) "ausgerichtet" bewegen.
D.h. es soll z.B. in der Draufsicht (siehe Video) während des blauen Verfahrweges waagerecht ausgerichtet sein (das gleich auch von vorne). In späteren Schritten soll es auch gezielt geschwenkt werden.
Bisher schwenkt das Greifmittel unkontrolliert, wenn wir den Verfahrweg langfahren.

Weiß jemand, wie wir dieses Problem lösen können?
Gruß, Gena

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bgrittmann
Moderator
Konstrukteur


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Beiträge: 10877
Registriert: 30.11.2006

CATIA V5R19

erstellt am: 10. Mai. 2017 15:43    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für Gena 10 Unities + Antwort hilfreich

Servus
ggf wäre es einfacher den Roboter/Greiffmittel nicht mit den einzelnen (Dreh)Achsen anzutreiben, sondern diese an eine Skelettmodell mit Linearachsen anzuhängen (siehe zB hier).
In deinen Fall könntest du dann im "Greifpunkt" noch notwendige Drehbewegungen im Skelett ergänzen.
Vorsicht dabei: da der Mechanismus nicht eindeutig ist kann dieser bei zu großen Schrittweiten "umklappen"
Wenn ihr öfters was mit Robotern macht wären ggf auch darauf spezialisierte Tools angebracht (zB DELMIA).

Gruß
Bernd

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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