---

Roboterarm.JPG

Guten Tag,
ich hoffe hier kann mir geholfen werde. Ich bin ein guter CATIA V5 R16 Anfänger und möchte eine „Echtzeitsimulation“ eines Roboterarmes unter bestimmten bedingungen durchführen, unter DMU- Kin.
Die Bewegung des Armes wird durch Antriebsmodule „jeweils an den Gelenken“ durchgeführt.
Dieser Arm ist an einen bestimmten Platz in der Maschine positioniert (Koordinaten). Ich habe schon den Theoretischen weg definiert, den die Zange durchführen soll, und für jeden sekundenbruchteil einen bestimte winkelstellung der antriebe errechnet. Diese sin in einer Excel-Tabelle gespeichert. Meine Idee ist es diese Werte der Exceltabelle, den Antrieben (Mechanismus) zu übertragen und diese somit eine „soll“- bahn abfahren lassen.
Kann mir jemand sagen wie ich das machen kann??
Ich habe die antriebe auch als „antriebe“ definiert und kann sie „manuel!“ einzel bewegen. Oder unter bedingungen auch zusammen.
Als anhang gebe ich eine stark vereinfachte darstellung des Roboters.

Hoffe Ihr könnt mir helfen.

Oder hat jemand eine bessere Idee????

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo Kalte Pizza,

ob das mit einer Excel-Tabelle funktioniert, weiß ich nicht..., keine Idee, wie das gehen soll.

Du könntest aber Deine Werte ja auch grafisch in je einer Skizze pro Antrieb darstellen. Diese grafische REgel läßt sich auf den Antrieb übertagen.

Zuerst eine Skizze erzeugen: die horizontale Koordinaten entsprechen der kinematischen Zeit, die vertikalen Koordinaten ergeben die Befehlswerte.

Nun den entsprechenden Befehl des Mechanismus’ im Strukturbaum aufrufen und im Fenster die Schaltfläche „Verknüpfen…“ klicken.

Im nächsten Fenster wird nach der Skizze gefragt. Zur Übernahme wird sie entweder in der Geometrie oder im Baum selektiert.

Danach erscheint hoffentlich die Erfolgsmeldung.

Wird anschließend der Befehl „Simulation mit Regeln“ ausgeführt, werden die Werte abgefahren.

Gruß
Mörchen

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Servus Kalte Pizza
Schau mal hier gibt es eine Lösung zur Verwendung von Tabellen für DMU-Kinematiken.

Gruß
Bernd

PS: Willkommen im Forum

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo, danke für die schnellen Antworten. Ich habe schon das eine oder andere Ausprobiert ;-)
Doch mit dieser Tabelle werde ich nicht schlau!
Wie geht das mit dem Einlesen der Tabelle?!?
Ich habe da schon die Werte der Tabelle die in der Empfohlenen gezipte-RAR-datei geändert, muss aber mich damit noch vertraut machen „rumspielen“.
Was heißt eigentlich das RULE.2 in den LAWS??
Und wo kann ich meine Winkel dementsprechend Programmieren??

Zu den Skizzen! Habe ich auch schon ausprobiert, nur soweit ich weiß, kann man nur eine Geometrie einlesen (Kreis oder Gerade). Zumindest hat es bei einen Spline nicht geklappt. Und ich müsste die Wege der anderen Gelenke (Antriebe) errechnen, bzw. ermitteln um sie Zeichnerisch darzustellen.

Sonst noch nen Tipp??

Hab auch grad ne menge zu tun, mit der Erstellung von Mechanismen! (Nicht so einfach in ner Komplexen Baugruppe).
Dazu fällt mir ein, kann ich in einer Baugruppe, die wiederum aus Baugruppen besteht und diese auch Mechanismen haben, alle irgendwie verbinden?
Bzw. daraus eine Simulation erstellen? Ich habe festgestellt, dass man in der Hauptbaugruppe nicht willkürlich Mechanismen erzeugt werden kann, sondern diese in den Unterbaugruppen (kleinste Einheit) erstellen muss. Währe nur Mist, wenn ich 4 tage Mechanismen erstelle und am Ende das gar nicht möglich ist!

Gruß

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Servus
Das Arbeiten mit der Wertetabelle muss ich mir noch genauer anschauen.
Zu deinen anderen Fragen:
- In CATIA kann man Mechanismen in Unterbaugruppen definieren und danach in die Hauptbaugruppe importieren. Allerdings kann man die Mechanismen nicht (direkt) miteinander verknüpfen
- Bei großen Mechanismen solltest du dir das arbeiten mit Skellet-Modellen und das nachträgliche Übertragen der Bewegung auf die Konstruktion mit der Funktion "Mechanismusaufbereitung" anschauen (Online-Doku und Literatur)
- Verwende möglichst allgemeine Geometrie für die Mechanismen (extra Linien und Kurven in den Part): Gefahr des Verlustes der Referenzen (ohne Fehlerhinweis)

Gruß
Bernd

------------------
Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP