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Hallo,

ich bin auf der Suche nach der Bedeutung der 6 Werte in der location-Property. Dort wird die Lage einer Komponente (z.B eines ProE Parts)
in der Eulerschen Darstellung (3 Winkel) und dann 3 Werten (Verschiebungsvektor) angegeben. Im Internet findet man zu "Eulersche Winkel" (z.B auf Wikipedia) wie die Winkel phi,psi und theta zu interpretieren sind und wie man davon eine 'richtige' Transformationsmatrix' ableiten kann.

Weis jemand, in welcher Reihenfolge die 3 Winkel in der location Property abgelegt sind ?

Zusatzfrage:
Es gibt zwei Methoden, in welcher Reihenfolge das Bauteil gedreht wird (siehe Wikipedia: Eulersche Winkel): Die Z X'Z'' und die Z,Y'Z'')
Welche Methode verwendet Productview ?
Wird der Verschiebungsvektor nach/oder vor den Drehungen ausgeführt ?

Im vorraus herzlichen Dank....

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Viele Grüße
Norbert Schultheis

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Hallo shs,

Willkommen im Forum.
Leider ist in den letzten Monaten die Aktivität der Teilnehmer stark
zurückgegangen. Deshalb bin ich mal gespannt ob Du weitere Antworten erhalten wirst.
Ich habe mir die "location-Property" mal angeschaut und die Hilfe zu rate gezogen. Leider bin ich auch nicht schlauer geworden.

Häng doch mal einen Screenshot um das Problem ein wenig deutlicher zu beschreiben. Denke dann habe ich noch einen Kanal der Dir helfen kann.

gruss
kied

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Hallo Ralf, danke fuer Deine Antwort

eine location Property sieht mit unseren Einstellungen so aus:
-90.000000 0.000000 0.000000 6.756400 0.472440 -4.363771
Die drei ersten Winkel in radians umgerechnet und die Verschiebung
(Werte in Meter) in mm umgerechnet ergibt dann:
-1.570796 0.000000 0.000000 6756.400000 472.440000 -4363.771000

Mit der Annahme dass die drei Winkel phi,theta und psi sind und
die Reihenfolge der Drehungen nach dem Z,X'Z'' Schema erfolgt
(siehe Wikipedia: Eulersche Winkel) erhält man die
4x4 Transf.matrix
0.000            1.000            -0.000          6756.400       
-1.000          0.000            -0.000          472.440       
0.000            0.000            1.000            -4363.771     
0.000            0.000            0.000            1.000
Wenn man das Koordinatensystem dazu aufmalt und die Drehungen an
einem Wuerfel nachvollzieht ist das alles richtig, aber man kann damit nicht erkennen, ob die getroffenen Annahmen richtig sind, das kann / sollte eigentlich PTC selbst wissen. Aber eine Doku zum PV-Format habe ich noch keine gefunden. 

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Viele Grüße
Norbert Schultheis

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Hallo,

ich habe die Antwort durch 'reverse Engineering' selbst gefunden. Habe mir in ProE eine kleine Baugruppe erstellt mit bekannten , selbst erstellten Koordinatensystemen und einfache Parts darauf
eingebaut und diese als productview file rausgeschrieben und mir die location Properties angeschaut.
Die Antwort lautet: Productview verwendet KEINE Eulersche Winkel, sondern verwendet die Drehwinkel um die Achsen x, y, z des Basis/Ausgangskoordinatensystems. Folgende Reihenfolge wird verwendet:
1. Verschieben/Translation um den Verschiebungsvektor (4. 5. und 6. Wert der location)
2. Drehen um die x-Achse mit dem 1. Winkel aus location
3. Drehen um die y-Achse mit dem 2. Winkel aus location
4. Drehen um die z-Achse mit dem 3. Winkel aus location

Wenn man die Drehmatrizen und Translationsmatrix für diese Reihenfolge anwendet erhält man die 4x4 Transformationsmatrix:
R = T x Rz x Ry * Rx  =

|cosz*cosy –sinz*cosx + cosz*siny*sinx sinz*sinx + cosx*cosz*siny  Tx|
|sinz*cosy cosz*cosx + siny*sinz*sinx  –sinx*cosz + cosx*siny*sinz Ty|
|-siny    cosy*sinx                    cosx*cosy                Tz|
|0            0                            0                        1|

x= drehwinkel um x-Achse, y=drehwinkel um y-, z = drehwinkel um z-Achse.

Diese Formel fuer meine Testassembly und den location-Werten angewendet, kann in ProE mit der der Measure-Funktion überprueft werden und stimmt überein. (Achtung: ProE-intern werden alle
Transformationsmatrizen in transponierter Form verwaltet - wohl
aus historischen Gruenden :-)..aber das ist schon wieder ein anderes Thema)....

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Viele Grüße
Norbert Schultheis

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Hallo shs,

Danke für die umfangreiche Info.

Gruss
kied

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Hallo,
in meiner letzten Mail war die Reihenfolge falsch. Die Verschiebung erfolgt zuletzt, also nach den 3 Drehungen. Hatte aber auf die Überprüfung keine Auswirkungen. Quelle: Stöcker, Taschenbuch mathematischer Formeln und moderner Verfahren, Verlag: Harry Deutsch.
Also mein Beitrag nochmals:

Hallo,
ich habe die Antwort durch 'reverse Engineering' selbst gefunden. Habe mir in ProE eine kleine Baugruppe erstellt mit bekannten , selbst erstellten Koordinatensystemen und einfache Parts darauf
eingebaut und diese als productview file rausgeschrieben und mir die location Properties angeschaut.
Die Antwort lautet: Productview verwendet KEINE Eulersche Winkel, sondern verwendet die Drehwinkel um die Achsen x, y, z des Basis/Ausgangskoordinatensystems. Folgende Reihenfolge wird verwendet:

1. Drehen um die x-Achse mit dem 1. Winkel aus location
2. Drehen um die y-Achse mit dem 2. Winkel aus location
3. Drehen um die z-Achse mit dem 3. Winkel aus location
4. Verschieben/Translation um den Verschiebungsvektor (4. 5. und 6. Wert der location)

Wenn man die Drehmatrizen und Translationsmatrix für diese Reihenfolge anwendet erhält man die 4x4 Transformationsmatrix:
(P.S: Immer in umgekehrter Reihenfolge)
R = T x Rz x Ry * Rx  =

|cosz*cosy –sinz*cosx + cosz*siny*sinx sinz*sinx + cosx*cosz*siny  Tx|
|sinz*cosy cosz*cosx + siny*sinz*sinx  –sinx*cosz + cosx*siny*sinz Ty|
|-siny    cosy*sinx                    cosx*cosy                  Tz|
|0            0                            0                        1|

x= drehwinkel um x-Achse, y=drehwinkel um y-, z = drehwinkel um z-Achse.

Diese Formel fuer meine Testassembly und den location-Werten angewendet, kann in ProE mit der der Measure-Funktion überprueft werden und stimmt überein. (Achtung: ProE-intern werden alle
Transformationsmatrizen in transponierter Form verwaltet - wohl
aus historischen Gruenden :-)..aber das ist schon wieder ein anderes Thema)....

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Viele Grüße
Norbert Schultheis

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