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portalmitroboter.jpg

Hallo Ihr Simulanten!
Aufbau:
Das Portal hat eine kinematisierte X-Achse bekommen. Erstellt im Modelling.
In der Zelle, habe ich das Portal (X-Achse) als zusätzliche (externe)Achse für den Roboter aufgenommen.Lässt sich auch gut über joint jog verfahren!)

Folgende Problemstellung:
Erstellte Location mit MARK Location werden nicht angefahren (X-Achse läuft nicht mit!)

Erstellte Location mit MARK COMP werden angefahren (X-Achse läuft mit), aber sobalt diese über das Placement verändert wird, gibt Robcad die Fehlermeldung no inverse to location aus. (von Hand lässt sich diese Position aber anfahren).

Wenn ich im Motion Menü den Greifer über TCP (zb.Ry) verfahren möchte streikt Robcad ebenfalls, da die X-Achse hierzu eigentlich mitbewegt werden muss.

Wie komme ich hier weiter, es sollte doch auch möglich sein, das die externe Achse im Motion Menü mit bewegt wird!!?

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Hallo Senior Rossi,

Folgende Problemstellung:
Erstellte Location mit MARK Location werden nicht angefahren
(X-Achse läuft nicht mit!)

Das ist ganz normal, wie du schon festgestellt hast werden die externen Achswerte nur im compounds gespeichert. Wieviele Achsen da mit dran hängen is wurscht.

bei Verdrehung und Verschiebung über TCP fährt die externe Achse nie mit.

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Ich kann aktzeptieren, das die Funktion MARK Location hier nicht funktioniert.
Aber:
Wie fährt die Protalachse mit, wenn ich im Motion Menü um den TCP (zb.RY verfahren will)? Es kann doch nicht sein, das die externe Achse nur einzeln gefahren werden kann. Die anderern Achsen des Roboters ziehen doch auch nach. Wozu definiere ich dann überhaupt eine externe Achse?

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Du musst die Achse einzeln einstellen.
Die Werten speicherst du mit Compounds "comp".
Hast du das Problem bei verdrehen des TCP`s, dass der Roboter ans Limit fährt. Stellst du das TCP fest mit, mit LOOK TCP (ob das so genau heisst weiß ich jetzt momentan auch nicht, findest du aber rechts in der Leiste des MOTION Menüs) und verfährst dann mit der Achse bis der Robi wieder frei steht.

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