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zur Info fuer Robgott und Howie: bei meiner Simulation geht es um einen Roboter der eine Platine in einen Ofen einlegt, die Platine faehrt durch den Ofen, wird dann in eine Presse eingelegt und nach dem Pressen durch einen Robi in einer Box plaziert.

gibt es ein Beispiel, indem man mit Pos (Positions, nicht Locations) arbeiten muss.

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sim

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hmm naja ich nutze Positionen eigentlich nur für zb. Homestellungen bzw. Punkte, welche ich öfters anfahren muss, und zu faul bin jedesmal die passende Loc. zu suchen  
ansonten nutz ich keine Positionen, aber wie sich das im OLP aussieht kann ich nicht genau sagen, allerdings kann ich mir vorstellen das es dort nicht anders ist. Denn mit einer Position, hast du  ja keinen definierten verfahrweg erzeugt. Da der Robi jedesmal aus seiner momentanen Pos. immer auf dem kürzesten weg diese anfährt. (also auch mal umorientiert bzw. durch denn zb. Ofen)

Aber was du da simulieren willst, hört sich doch nicht als zu schwer an, ich kann mir nicht denken, das du da viele umfahrloc. brauchst.

Nen kleiner Tipp, mach einfach an ein paar wichtigen ecken mal ein paar LocŽs und fahr sie per "move" ab, dann schaust du dir mal den weg an den der Roboter macht, und bearbeitest ggf. die Loc mit dem Attribute Editor (dort mal "motion type" auf " linear   und die geschw. etwas niederiger, bei diesem verfahren, bewegt sich der Roboter per TCP lediglich über die Bahnsteuerung, damit erzielst du recht schnell brauchbare Lösungen, auch bei komplexen bewegungen, wobei diese auch ohne OLP absolut wiederholfähig sind. Ich mach so zb. Kleben von Fahrzeugbauteilen, hier mal als beispiel: eine Rückwand wird mit hilfe eines Greifers an einer Klebedüse vorbeigeführt, unter 25 °, dazu benötigte ich pro seite, lediglich 16 Punkte. Wobei man sagen muss das die abzufahrende Kontur in drei achsen verdreht ist, und der Kleber immer unter 25 ° zum Blech aufzutragen war.

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was nicht passt wird passend gemacht

[Diese Nachricht wurde von Robgott am 21. Oktober 2003 editiert.]

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Ich kann mich Robgott nur anschliessen, im Algemeinen werden Poses (Positionen) nicht benötigt, auch nicht bei OLP, sind aber ganz nützlich, zb. wenn man an die Anfangsposition eines Programms oder Pfads springen will.
Bei der OLP ist es wichtig das Die Startposition genau der Endposition in einem Programms entspricht. Das kann man mit Poses dann sehr gut überprüfen.
Eine Location kann man mit verschiedenen Achswerten anfahren, die kann man mit dem Befehl "Solutions" abfragen. (Ich hatte schon den Fall, das ich die Location mit sechs verschiedenen Varianten mit einem Roboter anfahren konnte). Da kann es passieren, das die Endposition des Roboter nicht der Startposition entspricht.

Warum willst du unbedingt mit Poses arbeiten ?

Falls es dir um die Simulation mit SOP geht, die Roboter mit den Pfaden kann man auch in eine SOP-Simulation einbinden.

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ich habe bis jetzt nur Locs verwendet und habe mich gefragt welche Verwendung den Pos haben.

Ihr beiden habt mir jetzt schon viel geholfen und ich habe die Anlage schon fast stehen. Was jetzt kommt ist das Einstellen der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in reale Werte. Bei meiner Anlage wird ein Sauggreifer verwendet, so dass ich jetzt darauf achten muss die Geschwindigkeit richtig zu waehlen.

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sim

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