ࡱ> U@ (bjbj 8*****   FFF8~$2DDDD; ; ; NPPPPPPRGP- ; 7 ; ; ; P**DD}m m m ; *D DNm ; Nm Tm VR@@ D r96FG L N00% (%****% ; ; m ; ; ; ; ; PPD Berechnung der Position des Fahrzeugs Die Berechnung, wie sich die Position eines Fahrzeugs verndert, wurde wie folgt erarbeitet. Wir verwenden ein 2D-System mit x- und y-Koordinaten. (Die bereits fr knftige Erweiterungen implementierte z-Koordinate wird derzeit mit 0 belegt.) Wir gehen davon aus, dass das Fahrzeug an den Koordinaten (0,0) eines Kartesischen Koordinatensystems startet. Die Neigung des Untergrunds wird in % angeben. Daraus ergibt sich ein Neigungswinkel , um den die x-Achse um den Nullpunkt gedreht wird.  EMBED Equation.3  Um die weiteren Berechnungen zu vereinfachen, drehen wir das ganze Koordinatensystem um den Winkel  um den Nullpunkt (siehe Abbildung). Die zu Beginn gegebenen Gren Motorkraft (MK), Gravitation und Neigung werden in folgende Vektoren umgeschrieben:  EMBED Equation.3  Motorkraft  EMBED Equation.3  Gravitation  EMBED Equation.3  Neigung (bwz. die daraus resultierende Andruckkraft) Der daraus resultierende Kraftvektor entspricht der Summe dieser Vektoren:  EMBED Equation.3  Der Kraftvektor so umgewandelt, dass er in Abhngigkeit mit der Zeit steht, ergibt:  EMBED Equation.3  Nachdem wir das Koordinatensystem zu Beginn einer Rotation unterworfen haben, mssen wir das Ergebnis es vorherigen Vektors wieder um den entsprechenden Winkel zurck drehen. Nach Einbeziehen der Transformationsmatrix A erhalten wir als endgltige Formel zur Berechnung des zurckgelegten Wegs:  EMBED Equation.3  ITBasic, example 4 Datum: 11.12.2005 &\  R j l 6 8 D b d   J K L M ĵ|xtxpxbjhh75>*UhGaqh7h[!o h7h7hHD hkhkhkOJQJ^Jhkhljh_)Ujh_)hlEHUj܀HG hlCJUVaJhh_)5>*jhh_)5>*Uh&COJQJ^Jh_)hh&Ch?hh5>*"& I  !"#$%&'gdI) &dPgd[,gd[!o & FgdvE & Fgd[!o & Fgd&Cgd!'M ` a b c d n o p q 0 ´~paTPhejh[!ohG<EHUjHG hG<CJUVaJjhh75>*UhvEh[86jh[8Ujh[!ohG<EHUjHG hG<CJUVaJhh[85>*jhh[85>*Uh[8hvEh76h7jh7Ujh[!oh7EHUjwHG h7CJUVaJhh75>*0 1 D E F G H I ÿ}vovdvVL=j1HG hG<CJUVaJhvEh1\]jhvEh1U\]h1h1>*\] h1hvE h1\]j hQUh?EHU\]jHG h?CJUVaJjhvEhvEU\] hE\]hvEhvE\]h[!ohvEjheUj hQUhG<EHUjHG hG<CJUVaJhhe5>*jhhe5>*U !&'(»·³h|)hW hI)h+Lh+Lh[,h+LCJ h[h[!oh[!o hvEh1jhvEh1U\]jhQUhG<EHU\] '(gd6&P 1h:p[,. A!"n#n$n%S Dd |b  c $A? ?3"`?2/Ϫ%LXHBD`!/Ϫ%LXHB` @sx}R=KA;s0")NQ;LK)ENDL \Z?Aia%'Ə9Ac7ofg~(82f$IZffobKcYBID!C%+Mփn9>`v?PgeS,1CU[_Zٖ "}?*}G.Jn:-w|֞LZxe[L~H 4z mĥ\ ŸWb@!o0z s~T V ,@d++&p?#(p>q08 0e$\Ps0כ  \; `p221)W2ԡ"b> 15.t3Dd b  c $A? ?3"`?2:t[a݅`!:t[a݅ FxڥK@] DjZV/䦃R%րiJtԡ,?A)_PT+) ǽO޽{A@.|Dؤط0BB:@0v~TvO "8A1{%ڷ֩-Sp{=l<5a}Lc릾PJaɟw/?"K~Qc[Z߄>"-Tœ@R?>@X}ʦe8޵J SO#ܫ.U|bBaSBᘵd.yHV+ ryHӏU<%ο>c R2Bj_WW; 3%שtx<-`ϦDd b  c $A? ?3"`?2R8J{(}3H1? `!R8J{(}3H1?  `rxcdd``nbd``baV d,FYzP1n:B@?b  @Xzjx|K2B* R> KP 27)?AKÎ%Ŝi2Usi#.s +!L|%V ӯ?G+@/!gP1fn:c ! ~ Ay8?yYnJN() HEr~DEc%65d5,fFͼ sK>C*=|.hz)pAS; +KRs.aPdhB ~bӖDd 0b  c $A? ?3"`?24Xn3%%z|S `!4Xn3%%z|` H xڥKP]~ؤBCP!(:]ݥ@ĨZ(%8ͥ*NE~ O޻hL; 5 x>$q~Np[[ t7 fJ^a`@3a'˿KpIl#Dd 8b  c $A? ?3"`?2m;OhiN*OcI `!A;OhiN*Ocv xڥKaǟљq;lemO"R k 4kCtXC@ $NmP@yw&: |}gEp$>p ɉRj$8|Ӿ atav}a,W}|4Ǐ-HEc1*U* dkHXe;[ӹZ?USM-#]כy_o(6GݥIUOx+z+lGqW&*>|)g:(SQsV 'wd|JzT*>;1aGϞcyb3ŗlя0֋wRC?H4ˏܻ~NQu>-[|;v58c=Rʊɿ)C2vw_;n'I0e_Y ?0=\lLoS:OkO}yjOҞ@sqQ`󂈸k2?{&[׉Dd ( +! "#$&%')(-*.,=0123456789:;<Root Entry( FB6@Data WordDocument'8ObjectPool*r96B6_1195933916Fr96r96Ole CompObjfObjInfo !$%(+,-./02345678:;<=>@ FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qQK =arctan%100() FMicrosoft Equation 3.0 DS EqEquation Native m_1195931577 Fr96r96Ole CompObj fuation Equation.39q*@K MK0() FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qObjInfo Equation Native  F_1195933570"Fr96r96Ole  CompObj fObjInfoEquation Native _1195933587Fr96r96vPq "m"g"sin()"m"g"cos()() FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39qJr 0m"gOle CompObjfObjInfoEquation Native f"cos()() FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39q[@ MKm"g"sin()0()_1195933567Fr96r96Ole CompObjfObjInfoEquation Native w_1195933607Fr96r96Ole CompObj f FMicrosoft Equation 3.0 DS Equation Equation.39q\ MKm"g"sin()()"t2+v 0 "t0() FMicrosoft Equation 3.0 DS EqObjInfo!"Equation Native #_1195933489 $Fr96r96Ole &CompObj#%'fObjInfo&)Equation Native *1Table/=uation Equation.39qtSK "cos()"t"((sin()"g"m"MK)"t"2"m"v 0 2"m"sin()"t"((sin()"g"m"MK)"t"2"m"v 0 2"m()Oh+'0 0 LX t   8Anmerkungen und Erluterungen zur Abgabe von Beispiel 4nmeWolfgang EberharterolfolfNormalgSubzentrums Userer5bzMicrosoft Word 10.0@@E@b  c $A? ?3"`?2#إYEm%`!#إYEm@P. xڝMhAL&MҴI@ m =H=T$=KԀiCbѓ i/x內ބ^+x`8;* ;ox{_[~J%l6Oj/tط2i$41D?a}n>XGaP;58SX!>J~y#2v7M!u1}J 1"̗)^Cz_ES5+f(Gss|mC>Il4um&W|,=*k=/̪yFf-ي'~(CjV,Ϟix|E9x^];ߛYc2*.WK7V_[|EqAKc!kTk2x@Nbds"${:::::::8=>@= 0(  B S  ?+yz(BLfq'z%&'C&*Nes%{Wolfgang EberharterSubzentrums User'X(x\ xN6~-*w~h6~-h^`OJQJo(hHh^`OJQJ^Jo(hHohpp^p`OJQJo(hHh@ @ ^@ `OJQJo(hHh^`OJQJ^Jo(hHoh^`OJQJo(hHh^`OJQJo(hHh^`OJQJ^Jo(hHohPP^P`OJQJo(hHs^`sOJQJo(hH^`56CJaJo(hH-88^8`OJQJo(hH^`OJQJo(hH^`OJQJo(hHpp^p`OJQJo(hH  ^ `OJQJo(hH@ @ ^@ `OJQJo(hH  ^ `OJQJo(hHs^`sOJQJo(hH^`56CJaJo(hH-88^8`OJQJo(hH^`OJQJo(hH^`OJQJo(hHpp^p`OJQJo(hH  ^ `OJQJo(hH@ @ ^@ `OJQJo(hH  ^ `OJQJo(hH*w~h xN'X(         ZYWq_)QXw #$c&6)[,/.1X4<G<@zA])E1EPE H+LUu4c_ eQem9hzk[!oGaqtxttLu4y?AME3lJlvFB[8k7 ]|%QQoaX55VDQUvEUzUI)[YG[,QeMe&C &yHD`"|)[A/\XM2 D?@(P@P P@UnknownGz Times New Roman5Symbol3& z Arial?5 z Courier New;Wingdings"esfesfhFv !v !n9r466 3QH ?Q7Anmerkungen und Erluterungen zur Abgabe von Beispiel 4Wolfgang EberharterSubzentrums User   rdDocWord.Document.89q