Hallo,
bei den Kinematiken mußt du nur wissen, wo deine Gelenke sind und welche es sind.
Du baust deine Kinematik am besten als 2D-Kinematik auf.
Drehung um eine Achse ist dann PT/PT, dann benötigst du noch "ROLL CRV", das heißt ein abrollen zweier Kurven aufeinander.
Bei der Kinematikdefinition solltest du systematisch vorgehen - ich mach's in Richtung des Energieflusses bzw vom Antrieb kommend.
Ich hoffe, das reicht aus, dir weiter zu helfen. Wenn du weitere Hilfe benötigst, kannst du dich gerne an mich wenden. dann wäre ein Bild (JPG, GIF) und eine genaue Beschreibung des Getriebes nicht schlecht.
Viele Grüße,
CEROG