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Hallo,

ich habe das Problem, das ich zwei Teile habe, die miteinander bewegt werden sollen. Dabei benötige ich allerdings 7 unterschiedliche Einzeldefinitionen der Kinematik.
1.) Teil 1 läuft allein bis es auf Teil 2 trifft
2.) Teil 1 und Teil 2 laufen verbunden über SLID/CRV miteinander
3.) Teil 1 und Teil 2 laufen wieder verbunden über SLID/CRV miteinander. Allerdings hat die Kurve von Teil 1 hat einen größeren Radius als die Kurve von Teil 2, die Kurve müßte einen Sprung machen, (ist über 2 Kontaktpunkte mit Teil 1 verbunden). Also mache ich einen neuen Antrieb auf Punkt 2. Eine Abänderung der Kurven hat nichts gebracht, da immer der 1. Kontaktpunkt beibehalten wird.

Damit wären die beiden Teile in der geöffneten Stellung. Die Schließung funktioniert ähnlich kompliziert, allerdings kommt hier noch dazu, das die beiden Teile auf anderen Kurven zurücklaufen.

Nun sollte das Ganze zusammenablaufen (Öffnen + Schließen). Das funktioniert leider nicht. Es funktioniert auch nicht, wenn ich alle 7 Kinematiksets nacheinander ablaufen lasse und anschließend versuche diese wieder unter Einhaltung der Winkel zurückzudrehen, da ich dann Iterationsprobleme in CATIA bekomme. Ich bekomme die Fehlermeldung, das die Definition für das aktuelle Set nicht mehr gültig ist und kriege nur ein BREAK angeboten.

Wenn mir irgendjemand helfen kann, wäre das echt toll.

IP

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Hallo Schnitzel,

ich denke, man kann Dein Kinematikproblem mit einem Kinematik-Set lösen.
Dabei mußt Du jedoch sicher mit einem Law für den Antrieb arbeiten.
Leider habe ich noch Vorstellungsprobleme zu Deinen Geometrien für die Kinematiken.
Kannst Du einige Screenshots anhängen?

Viele Grüße,
CEROG

IP

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Kinematik.zip

Hallo Cerog,

hier also nochmal die Kinematik. Ich hoffe sie ist nun ein bißchen besser zu verstehen. Ich habe sie zur besseren Übersicht in 2D projeziert. Auf CATIA versuche ich auch diese im 2D ablaufen zu lassen. Funktioniert ganz gut, da die 3D-Geometrie im Set mit der 2D-Geometrie verbunden ist.

Also, das Ganze soll so ablaufen:
Teil 1 (türkise Linie) fängt an sich im Gegenuhrzeigersinn um die obere Achse (gelb) zu drehen.
Teil 1 trifft auf Teil 2 (türkise Linien). Teil 2 dreht sich im Uhrzeigersinn um die untere Achse (gelb)
Die beiden drehen solange miteinander weiter bis Teil 1 einen Endwinkel von 50° erreicht hat.
Dann dreht Teil 1 wieder zurück. Allerdings nicht auf der türkisen Linie sondern auf der weißen. Die weiße von Teil 1 trifft auf die weiße von Teil 2. Teil 2 bleibt solange stehen bis Teil 1 auf dessen weiße Linie trifft.

Während des gesamten Vorganges ist Teil 3 über einen Nocken (roter Kreis) mit Teil 2 verbunden (rote Linie = Nut in der der Nocken läuft).

Wie gesagt, zum Öffnen habe ich 3 Kinematiksets gebraucht und zum Schließen 4. Da die verschiedenen Kurven (türkis und weiß) eben nicht ideal zusammenpassen, sondern ihren Kontaktpunkt wechseln müßten. Wie gesagt, ein Angleichen der Kurven hat auch nicht funktionert.

Danke für Dein Interesse und Deine Hilfe

Gruß Schnitzel

IP

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Hallo Schnitzel,

entschuldige, daß es so lange gedauert hat.

Ich denke, Du kommst mit einem Kinematikset aus. Es sei denn, Du hast zwei Endstellungen. Dann benötigst Du zwei Sets.

Ich denke mir das Vorgehen so:

Als erstes mußt Du jeweils die weißen und türkisen Kurven concatenieren. Paß dabei auf, daß "Curves" entstehen, keine "CCVs".

Dann brauchst 3 geometrische Sets (Teil1, Teil2 und das Gestell, um das sich Teil1 und Teil2 drehen). Wenn Du Teil3 in die Kinematik einbauen willst, dafür ein weiteres.

Als nächstes baust Du eine 2D-Kinematik mit 2 Drehgelenken auf (Teil1/Gestell u. Teil2/Gestell). Diese Kinematik wird Dir später die Gesamtbewegung bringen.

Damit benötigst Du 2 Antriebe, einen für Teil1 und einen für Teil2.
Hierzu mußt Du mit Laws arbeiten, damit Du beide Antriebe synchronisieren kannst.

Das Law für die Drehung von Teil1 ist einfach. Du machst ein LAW, das Du mit POLY CST und zwei Domains (z.B. 0-50 und 50-100) definierst (zwei Geradenstücke).

Das LAW für den Antrieb von Teil2 ist komplizierter zu erzeugen, weil sich die Übersetzung ändert..
Dazu wirst Du das LAW als geometrisches LAW definieren müssen. Die Kurve dazu mußt Du stückweise definieren(1 Leerlaufbereich, Bewegung1 des Teils,...). Die Bewegungsteilstücke lassen sich mit Hilfskinematiken erzeugen (2x PT/PT und einmal SLID/CRV). Damit kannst Du unter Ausnutzung der Analysemöglichkeiten von KINEMUSE eine Kurve erzeugen, die Du in Dein LAW einbaust.
Mit Deiner Gesamtkurve kannst Du jetzt das LAW für Antrieb2 erzeugen.

Wenn Du jetzt beide LAWS an die Antriebe attachst, kannst Du Deine Kinematik ablaufen lassen.

Ich hoffe, das hilft Dir weiter. Solltest Du noch Probleme haben, schick mir eine e-Mail.

Viele Grüße,
CEROG

IP

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Hallo CEROG,

erstmal vielen Dank für Deine ausführliche Hilfe. Das Ganze hat mir schon ziemlich geholfen.

Allerdings habe ich noch ein Problem damit das geometrische LAW zu definieren. In meinen Unterlagen wird das Thema leider überhaupt nicht behandelt.
Ich habe wie Du vorgeschlagen hast mit Hilfe von Hilfskinematiken die Kurve definiert. Mir ist jedoch nicht klar wie die Definition im Leerlaufbereich sein soll. Ich habe im Leerlaufbereich im Moment gar keine Kurve.
Beim Versuch das LAW zu definieren, sollte ich ein Referenzachsenkreuz angeben. Ich habe dann ein Achsenkreuz auf den Startpunkt der Kurve, mit den Achsen tangential (bzw. orthogonal) dazu und im gleichen Set wie die Kurve definiert.
Ich habe jedoch immer die Fehlermeldung bekommen: "curve invalid" oder "domain too small". Mit beiden Fehlermeldungen konnte ich nichts anfangen.

Ich hoffe Du kannst mir hier nochmal helfen.

Vielen Dank
Gruß Schnitzel

IP

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Hallo Schnitzel,

für die Leerlaufbereiche benötigst Du einfach Geraden parallel zur X-Achse Deines Referenz-Koordinatensystems. Eventuell mußt Du die Geradenstücke mit kleinen Radien mit dem Rest der Kurve verbinden, um Tangentenstetigkeit zu erhalten (R0,1) - ich weiß es nicht.

Die Fehlermeldung "INVALID CURVE" ist mir in diesem Zusammenhang noch nicht begegnet. Ich würde vermuten, das Deine LAW-Kurve eine CCV ist und CATIA damit Probleme hat.

Viele Grüße,
CEROG

[Diese Nachricht wurde von CEROG am 12. Mai 2002 editiert.]

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