Nein, mit contact_penetration stellst Du die erlaubte Durchdringung des Ergebnisses ein, also welche Restdurchdringung das Modell noch haben darf und dabei trotzdem konvergiert.
Eine Steuergröße für eine anfängliche Durchdringung kenne ich nicht. Mir hat es bei großen Durchdringungen einmal geholfen einfach die Elemente etwas größer zu machen.
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