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Hallo zusammen.
Ich habe ein Gelenkgetriebe welches von einem Servo ungleichförmig angetrieben wird. Diesen Servoantrieb habe ich als Wertetabelle vorliegen und kann diese in das Drehgelenk, welches das Getriebe in Bewegung setzt, einladen. Mich interessiert die Bewegung meines Abtriebsorgans (das letzte Bauteil in der Gelenkkette).

Ich möchte die Wertetabelle des Antriebsservos jetzt verändern. Dabei möchte ich aber den alten und den neuen Zustand vergleichen können. D.h. ich möchte mein Abtriebsorgan zweimal in der Simulation drin haben. Einmal mit der ursprünglichen Bewegung und einmal mit der neuen Bewegung.

Frage: wie mache ich das?
Ich will nicht das komplette Getrieb klonen/kopieren und zweimal in meiner Simulation einfügen, einmal mit der ursprünglichen und einmal mit der neuen Bewegung. Ich hätte gerne eine Funktion mit der ich die Bewegung des Abtriebsorganes aufzeichnen kann (ALLE Freiheitsgrade, also die komplette Transformation von Simulationsschritt zu Simulationsschritt). Dann würde ich mir das Abtriebsorgan (meist ein Volumenkörper) kopieren und diese Kopie mit dieser Transformationstabelle bewegen. Die Kopie würde also die alte Bewegung konservieren und könnte mit der neuen Bewegung verglichen werden.

Noch ein Hinweis: wenn das Abtriebsorgan z.B. NUR eine Drehbewegung macht dann kann man eine Kopie des Körpers erzeugen, dieser Kopie auch ein Drehgelenk geben und mit der Bewegungung des Original-Drehgelenks (aus eim Diagramm heraus abgespeichert) antreiben. Manchmal handelt es sich aber um mehrere überlagerte Bewegungen. Dann reicht diese einfache Methode nicht mehr aus.

uger

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