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Hallo zusammen,

ich muss prüfen, ob ein Roboter alle Sollpositionen anfahren kann.
Er soll Werkstückpaletten aus einem Regal entnehmen, in die Maschine laden und wieder aus ihr entnehmen.
Die Freiheitsgrade habe ich (glaube ich) richtig definiert.
Ich hab's bereits mit der Funktion "Komponenten ziehen", "Körper ziehen" und dann "Beschränkungen" versucht. Im Greifer habe ich eine Werkstüchpalette eingebaut, damit ich sie mit der Palette im Reagl verknüpfen kann. Die Oberseite kann ich ausrichten, aber wenn ich die Seitenfläche ausrichten will, kommt die Meldung "Fehler - Baugruppe fehlgeschlagen  Die Mechanismus-Randbedingungen konnten nicht erfüllt werden. Der Mechanismus konnte nicht zusammengebaut werden."
Was mache ich falsch, oder gibt es eine andere Möglichkeit, wie man es machen kann?

Im Voraus schon herzlichen Dank!

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Moin,

wenn ich das richtig verstehe hast du an deiner Sollposition eine Palette und im Greifer auch. Die willst du jetzt über Beschränkungen im Ziehen-Menu (Snapshot-Menu) deckungsgleich bekommen.
Prinzipiell sollte das so möglich sein.

Die Fehlermeldung sag aus, das die gewünschte Position so nicht eingenommen werden kann. Das kann viele Ursachen haben. Z.b. ein unsauberer Zusammenbau (ungeeignete Einbaureferenzen der Komponenten) oder Gelenkpositionen, die nicht eingenommen werden können.
(Gelennkbegrenzungen?). Es können aber auch falsch gewählte Beschränkungen sein z.B. Gegenrichten statt Ausrichten,...

Für genauere Hinweise müsste man sich das Modell ansehen.

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Beste Grüße
Max

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