das blaue Objekt kommt von einer Beispieldatei, die bei einer Software dabei war. Die beiden anderen Objekte habe ich "nachgebastelt" und stellen die Objekttypen dar, die ich mit meiner aktuelleren Version erstellen kann.
Ich habe dann das ganze mit Autocad in das Format .stl konvertiert. Das hat dann auch v-rep geschluckt, allerdings wurden keine Layer erkannt. Alles wurde zu einem einzigen Block zusammengesetzt. War also auch nicht zu gebrauchen.
Letztendlich habe ich nun eine brauchbare Lösung gefunden: Gespeichert in .dwg und dann mit Rhinoceros 5 in .3ds umgewandelt. In v-rep war dann alles so wie ich es haben wollte. Wenn jemand noch eine elegantere Möglichkeit hat bitte her damit 
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