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Autor Thema:   Kuka Roboter in Catia V6 importieren und zum Laufen bringen (1719 mal gelesen)
  
Die Gewinne der Zukunft werden mit intelligenten, autonomen Elektrofahrzeugen eingefahren. (3DEXPERIENCE)
dany123456
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Hallo zusammen. Ich bin grad dabei meine Abschlussarbeit zu machen , und beschäftige mich im Rahmen dieser Arbeit mit der " DIGITALEN FABRIK" auf Catia V6.
Jetzt habe ich einen Kuka Roboter in Catia V6 importiert, weiss aber nicht wie es weitergehen soll! Kann mir da jemand weiterhelfen, mit einem Tutorial beispielsweise, da im Netz diesbezüglich fast nichts zu finden ist. Ich wäre euch sehr dankbar.
Mit freundlichen Grüßen
Dany

[Diese Nachricht wurde von dany123456 am 24. Jul. 2015 editiert.]

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joehz
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erstellt am: 25. Jul. 2015 16:43    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo dany,

Tutorial zu was? Kinematik?
SPS? V6?

Etwas genauer wäre gut.

Tschau,
Joe

PS: Hat Dein Betreuer keine Tipps?

------------------
The problem with the world is that the intelligent people are full of doubts, while the stupid ones are full of confidence.
~Charles Bukowski

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dany123456
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erstellt am: 25. Jul. 2015 17:50    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hi Joe!
Bei mir in der Arbeit geht es darum, am Schluss mithilfe von Catia V6 eine Digitale Fabrik zu simulieren. Jetzt habe ich mir von der Firma KUKA einen Roboter in Catia V6 importiert. Aber wie ich den zum Laufen bringen kann, da bin ich am Verzweifeln. Ich weiss ,dass ich zunächst Körper und Gelenke definieren muss..aber wo (und wie???) das am importierten Bauteil in Catia V6 zu finden ist , keine Ahnung. Da Catia V6 SEHR NEU ist, gbts dazu keine Literatur, d.h ich muss es mir herleiten. Letztendlich geht es im ersten Schritt darum , den importierten Roboter in Bewegung zu bringen,also eine kinematische Simulation zu starten!
MEIN ERSTES PROBLEM: IM "ESSEMBLY DESIGN" IST ES MIR NACH DEM IMPORTIEREN NÄMLICH NICHT MÖGLICH DIE EINZELNEN BAUTEILE ANZUWÄHLEN UM SOMIT EINZELNE KÖRPER UND SOMIT GELENKE ZU DEFINIEREN. Den Roboter sehe ich einzig und allein als GANZES im "PART DESIGN"!!!!!! Wie würde man denn grundsätzlich vorgehen, kann ja sein, dass ich komplett falsch liege..
SOMIT DIE FRAGE DER FRAGEN:"WELCHE SCHRITTE MÜSSTE MAN IN CHRONOLOGISCHER REIHENFOLGE ABARBEITEN !"
PS: mein Betreuer kennt sich mit Catia zwar aus( V5) aber wie man auf V6 eine Bewegung eines importierten Roboters simuliert.. da ist er momentan genauso schlau wie ich .

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joehz
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erstellt am: 25. Jul. 2015 20:51    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Up sh.t creek without a paddle! :-)

Vorweg: Ich hab mit Kinematik wenig, unter V5 keine Erfahrung.
Nachdem sich die Teile zueinander bewegen können müssen,
dürfte ein einzelnes CatPart nicht der richtige Weg sein.

Meine I-Net suche hat auch nicht viel ergeben:

https://www.youtube.com/watch?v=YmqRPNOO8xs
http://catiav5v6videotutorials.caddsoftsolutions.com/2011/10/catia-v6-mult i-discipline-assembly.html
https://www.youtube.com/watch?v=45AFT8z3MNE
http://www.3ds.com/support/documentation/users-guide/

Sieht so aus, als müsstest mit Hilfe der Online-Doku starten.

Schritte:
1) Part oder Assembly/Parts: Stell fest, wie Kinematiken grundsätzlich aufgebaut werden
2) Gibt's die Roboter auch in Einzelteilen? Falls nicht: Wenn ich mich recht erinnere, hab ich ein Makro Part 2 Produkt hier im Programmierforum gesehen.

Tschau,
Joe

------------------
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[Diese Nachricht wurde von joehz am 25. Jul. 2015 editiert.]

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erstellt am: 26. Jul. 2015 11:35    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Moin!

Was heißt bei dir "ganzes Part"? Besteht der Roboter/das catpart aus einem Body mit einem solid oder mehreren Bodys mit mehreren Solids bzw. je einem Solid?

Sofern Variante 1 der fall! kannst du damit nichts machen. Du brauchst mindestens Variante 2.

Wenn du die hast kopierst du jeden Body in ein einzelnes Part. Also neue Parts erzeugen,Bodys rein. Nun alle Parts in ein Produkt. Jetzt kannst du wie in v5 das Produkt Roboter zusammenbauen. Dazu brauchtest du in v5 Bedingungen. Diese brauchst du in V6 nicht. Hier sind die v5 Bedingungen mit den kinematischen Bedingungen aus v5 verschmolzen. Das ganze heißt Engineering Connections. Welche du nun für den Roboter brauchst, kann ich dir nicht sagen. Was die einzelnen Connections können wird in der onlinedoku erklärt.

Nachdem du den Roboter mit den Connections versehen hast,kannst du in das kinematik Modul wechseln. Hier gibt es glaub ich in der V6 eines Extra für Roboter.

Ich würde dir empfehlen Videos oder Literatur von V5 anzusehen. Grundsätzlich hat sich bis auf die Engineering Connections nichts geändert, bzw. nur das sie jetzt eins sind. Unter V5 gab es das ja auch.

Um die reinen Mechanismen zu verstehen, musst du jetzt auch nicht unbedingt etwas ansehen was nen Roboter beinhaltet. Kannst dir genauso gut den Zusammenbau einer NC Maschine anschauen.

Gruss

Edit: gerade mal google benutzt, als erstes gleich 2 Videos über den Zusammenbau eines 6 Achsen Roboters. Schau dir die mal an!

[Diese Nachricht wurde von 123Zonk am 26. Jul. 2015 editiert.]

[Diese Nachricht wurde von 123Zonk am 26. Jul. 2015 editiert.]

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dany123456
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Hi Joe, wirklich vielen vielen Dank für deine Mühe .. du hast mir auch weitergeholfen! Ich finde es klasse wie man sich hier echt hilft!
Also wirklich DANKE für deine Mühe...
Ich denke wir haben nicht das letzte Mal voneinander gehört;-)
Gruß Dany

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joehz
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Hi dany,

Ehre wem Ehre gebührt:

Wirklich geholfen hat Dir zonk. Ich kann nur vermuten.

Tschau,
Joe

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dany123456
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Hi Zonk!
Ich wollte mich einfach nur bei dir BEDANKEN....tatsächlich hat das alles so funktioniert wie du es beschrieben hattest! Ich kann die Teile jetzt zusammenfügen, und das Simulieren wird dann auch funktionieren. 1000 Dank ehrlich:-)hast mir richtig geholfen!!!!!!!
Gruß Dany

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Rainer Schulze
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Dipl.-Ing. im Ruhestand


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Für die Planung und Implementierung Digitaler Fabriken gibt es besondere Programme. Die Kinematik eines CAD-Programms könnte mit solch einer Aufgabenstellung rasch überfordert werden.
(Das hängt natürlich von der konkreten Aufgabenstellung ab...)
Siehe auch den entsprechenden Forenbereich:
http://www.cad.de/cimindex.shtml

------------------
Rainer Schulze

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dany123456
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Hi Rainer ...vielen Dank für deinen Tipp... hab schon paar interessante Sachen im Forenbereich  gesehen!!!! Find ich super. Danke

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dany123456
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Simulation.jpg

 
Hi Zonk123 und Community! Leider habe ich mich etwas zu früh gefreut ! Nachdem ich die Bauteile wie bereits erwähnt einzeln abgespeichert hatte, und sie dann im "Assembly Design"als ein Produkt zusammengestellt habe ( Mit Fixteil, und Gelenken), ist es mir tatsächlich möglich den Roboter mit der Maus schwenken zu lassen. Leider fehlt auf Catia V6 unter DMU das Kinematikszenario, so dass ich für die Simulation in den anderen Modulen suchen musste und tatsächlich fündig geworden bin. Unter "Simulation" war ich erfolgreich. Jedoch komme ich da nicht weiter :-) , da ich nichts anklicken kann. Es wird mir ein Kinematikszenariofenster angezeigt, aber es steht nichts zur Verfügung, und ich kann auch sonst nichts anklicken ( weder auf meinem Bauteil noch im Struckturbaum). WAS MACHE ICH ALSO FALSCH ?????? ICH SCHICKE IM ANHANG ein BILD mit. Unter dem Modul "Robotics " gibt es auch den Punkt " Robot Offline Programming ", aber da sieht es noch düsterer aus:-)! Es scheint ich habe irgendeinen Punkt vergesen abzuhacken in meinem Vorgehen, aber welchen? Wie bereits gesagt sind die Gelenke schon definiert! Also daran kann es nicht liegen, dass ich kein Kinematikszenario erzeugen kann! Grüße Dany

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Torsten Niemeier
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"ZUSE I.36", 8 BIT, 32 Lämpchen, Service-Ölkännchen "ESSO-Super", Software: AO auf Kuhlmann-Parallelogramm-Plattform
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erstellt am: 28. Jul. 2015 18:25    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Wie jetzt?
Den Gewichtsausgleichszylinder lässt Du einfach weg?
Wie langweilig!

SCNR, Torsten

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dany123456
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erstellt am: 28. Jul. 2015 19:43    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

:-)
Hier geht es im ersten Schritt darum, den Roboter zum Laufen zu kriegen, um dann ne Digitale Fabrik auf die Beine zu stellen...keine Angst , den ganzen SCHNICK SCHNACK mach ich noch, wenn das Grundgerüst steht....vielen Dank für die hilfreiche Antwort!

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Rainer Schulze
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Dipl.-Ing. im Ruhestand


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erstellt am: 29. Jul. 2015 00:11    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

>> WAS MACHE ICH ALSO FALSCH ??????

Ich habe keine Ahnung von V6, aber "ausgegraute" = gesperrte Funktionen sind häufig ein Hinweis auf fehlende Lizenzen.
Ich nehme mal an, bei V6 gibt es wie bei anderen Systemen auch eine Logdatei - schau mal, ob Du da einen Hinweis findest.

------------------
Rainer Schulze

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D_Schreiter
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CATIA V6 R2013/2013X

erstellt am: 29. Jul. 2015 13:06    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo Dany,
das Scenario ist zur Simulation der Kinematik anhand von vorher definierten "Anregungen" gedacht.
Hast Du den Mechanismus soweit definiert, daß Du ihn in allen Freiheitsgraden verfahren kannst?
Für das Szenario musst Du entscheiden wie die Anregung des Mechanismus definiert sein soll.
Die Definition des zeitlichen Verlaufs der Bewegungen kann über "Laws", Tabellen oder durch Aufnahme einer manuell durchgeführten Bewegung erfolgen.

Wenn Detailfragen sind bitte per PN melden.
Gruß
Daniel

------------------
Daniel Schreiter
Dipl.-Ing.

:em engineering methods AG
Rheinstr. 97
64295 Darmstadt

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GinzaLiquid
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CAX-Systembetreuer, CAX Trainer


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Beiträge: 46
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erstellt am: 12. Aug. 2015 05:20    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für dany123456 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo,

Einen Roboter mit einer Normalen Kinematik wirklich zu simulieren ist ein Ding der Unmöglichkeit (Hatte es mal in V5 versucht).
Hierfür gibt es in CATIA/DELMIA V6 ein Tool wie DELMIA V6 Robotics.

Normalerweise Simuliert man Roboter mit einer Inversen Kinematik um Tags genau anfahren zu können, Außerdem hat ein 6 Achsen Roboter normalerweise 8 verschiedene Konfigurationen. Des weiteren wird du es wahrscheinlich nie schaffen irgendetwas richtig Linear anzufahren...

Also wenn du eine richtige Erreichbarkeitssimulation machen sollst brauchts du Robotics.

------------------
Click Ok to terminate

[Diese Nachricht wurde von GinzaLiquid am 12. Aug. 2015 editiert.]

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