Hallo,
ich habe in Mastercam eine Zick Zack Bewegung auf einer rechteckigen, planen Fläche programmiert und mit Robotmaster ausgegeben.
Bei dem Abfahren des Programms habe ich festgestellt, dass der Schleifstein (es soll eine translatorische Bearbeitung ausgeführt werden) nicht wie im Programm parallel zur Werkstückkante fährt, sondern leicht verdreht ist.
Ich habe dann mit Robotstudio das Koordinatensystem (vom Werkzeug und Werkstück) aus dem Programm übernommen und solange gedreht bis beim Abfahren von Hand der Schleifstein parallel zur Kante fährt.
Das Problem ist nun, dass Robotstudio nur Euler Winkel ausgibt(soweit ich weiss) und ich in Robotmaster wiederum Quaternionen übergeben muss. Die Umrechnung ist zu ungenau und sorgt dafür das mein Schleifstein wieder schräg ist.
Wie könnte ich das anders lösen? bzw wie überhaupt lösen?
Danke schonmal fürs durchlesen
Gruß
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