Zuerst vielen Dank für beide Hinweise.
Leider gibt es so gut wie keine Literatur, bei der man Hilfe bekommen kann.
Am Antrieb (glaube ich) liegt es nicht. Je mehr ich versuche, um so verwirrender wird es.
Da die Achsen der Bohrungen Rad / Stange zusammenfallen, müßte eigentlich ein Gelenk reichen.
Aber dann bleibt beim Drehen die Stange liegen (Animation2).
Ein zusätzliches Drehgelenk in der Achse bringt zusätzliche Redundanz und nichts geht mehr.
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