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Paralellkinematik_Test.pkg.txt

Moin zusammen!
Ich habe ein Problem mit dem Advanced Assemby Modul und eine Paralellkinematik. Vielleicht kann jemand mir helfen.

Das Problem ist folgendes:
Ich habe eine einfache Paralellkinetik mit Kniehebel konstruiert. Eine solche Paralellkinematik hat Bekannterweise eine Singularität wenn alle Glieder in einer Linie sind. Wenn man über diesem Punkt fährt, kann im Anschluss die Kinematik zwei unterschiedliche Konfigurationen übernehmen.
Ich habe in Adv Assembly alle Beziehungen für die Glieder definiert und die Bewegungen ausprobiert. Soweit so gut. Nun es ist so, dass ich meine Kinematik von oben nach unten ÜBER die Singularität bewegen muss. Leider es ist so, dass nach diesem Punkt meine Kinematik immer die unerwünschte Konfiguration übernimmt, egal was ich mache.

Das angehängte Bild zeigt meine Ausgangssituation und die Soll- und Ist-Situation wenn die Kinematik nach unten bewegt wird.
Fall jemand das Ausprobieren will, habe ich auch die PKG Datei angehängt.

Gibt es eine Möglichkeit Adv. Assembly dazu zu bringen die andere mögliche Konfiguration zu folgen, zb. Über zusätzliche Beziehungen?
Wie könnte man sonst das Problem lösen?

Danke schön im Voraus!

Trala

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Paralellkinematik_Test.neu.pkg

Hallo.

Wenn ich das richtig verstehe willst du deine Gelenke hoch und runter bewegen und kommst dann nicht über den Totpunkt.
Versuch doch mal den roten hebel um die obere Achse zu drehen und du kannst jede gewünschtr Position anfahren.
Vieleicht hilft dir das.

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MB

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Vielen Dank  für deine Antwort.
Ich habe dein Modell runtergeladen und ausprobiert. Ich habe gute und schlechte Nachrichten. Zuerst die schlechten... Wenn ich das rote Glied markiere und mit dem "senkrechten Pfeil" vom 3D-Copilot nach oben und nach unten schiebe, bewegt sich das rote Glied parallel zur orangenen Führung nur BIS zur Singularität. Im unteren Bereich "kippt" die Kinematik und das rote Glied fährt in die ungewünschte Konfiguration.
Nun, wenn ich anstatt dem vertikalen Pfeil, den Innenkreis (hellblauen Kreis) klicke und hin und her schiebe, faährt das rote Glied AUCH im unteren Bereich parallel.

Ich fand heraus, dass wenn ich weitere Beziehungen im BAugruppe einfüge (zw. den Seiten der Glieder), das rote Glied bleibt parallel zur Führung.

Also.... es bleibt für mich eine willkürliche Sache was Cocreate an der Stelle macht... Das gute, ist dass ich tortzdem meine Bewegung hinbekommen habe

Danke dir!!!

TRala

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