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Hallo zusammen,

ich programmiere derzeit an einem PickAndPlace-Roboter, welcher BEs aus Einzelnstationen entnimmt und in Lager legt. Zwischen den Einzelstationen, dem PickAndPlace und den Lagern gibt es keine Kanten, was ja aber im Eigentlichen kein Problem darstellen sollte (Winkel + Zeitentabellen sind gesetzt).

Das Programmieren der Zielsteuerung war soweit kein Problem. Der Roboter entimmt brav im Round-Robin-Prinzip aus den Einzelnstationen und legt im richtigen Lager ab.

Tricky wird es aber jetzt im Bezug auf die Ziehensteuerung. Der Quellcode hierfür sieht recht einfach aus. Es sei erwähnt, dass die BEs eine Eigenschaft names transportTarget vom Typ objekt haben, welches das Transportziel angibt. Zudem ist dafür gesorgt, dass immer mindestens ein Lager nicht voll, da BEs über einen später ausgeführten Code (mit Hilfe einer Tablle auf jedem Lager: expectedObjects) weiterbewegt werden:

Code:

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is
  blockList : table;
  nextObject : object;
do
  -- initializing
  nextObject := void;
  blockList.create;
  ?.fwBlockList(blockList);

  -- choose next MU to move
  for local counter := 1 to blockList.yDim loop
    if (blocklist[1, counter].transportTarget.empty) then
      nextObject := blocklist[1, counter];
      exitloop;
    end;
  next;

  -- unblocking MU
  if (NOT (nextObject = VOID)) then
    -- adding object to movement queue
    local expectedObjects := ref nextObject.transportTraget.expectedObjects;
    expectedObjects.insertRow(expectedObjects.yDim +1);
    expectedObjects[1, expectedObjects.yDim] := nextObject;
    ?.unblock(nextObject);
  end;
end; 

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Nachdem der erste Transport mit dieser Methode gut klappt ist es jetzt jedoch so, dass die Ziehensteuerung nach jedem Transport noch einmal aufgerufen wird - und kein Transport durchgeführt wird (Zielsteuerung wird nicht aufgerufen, obwohl ja ein BE unblocked wurde), was dazu führt, dass expectedObjects mehr BEs enthält als es eigentlich sollte. Es scheint dabei keine Rolle zu spielen, ob "Standardwinkel anfahren" gesetzt ist, oder nicht. Ich bin mir nun nicht sicher warum die zweite Ausführung durchgeführt wird und wie ich jetzt erkenne, ob danach tatsächlich ein Transport druchgeführt wird, oder nicht. Gibt es hier eine gute Methode? Kann ich von "Hand" einen Transport antriggern?

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Für den Fall, dass das wichtig sein sollte: Die verwendete PlanSim Version ist 10.0.2

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Die Ziehensteuerung wird aufgerufen, wenn Ihr Objekt leer und aufnahmebereit ist (also kurz nach dem Umlagern) oder wenn ein neues Teil eintrifft. Das ist die normale Funktionsweise.

Etwas zu Ihrer Methode: Sie haben ein paar Fehler:

Code:

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if (NOT (nextObject = VOID)) then
    -- adding object to movement queue
    --local expectedObjects := ref nextObject.transportTraget.expectedObjects;
    -- sollte bestimmt sein
    local expectedObjects := ref nextObject.transportTarget.expectedObjects;
    --expectedObjects.insertRow(expectedObjects.yDim +1);
    --wenn Sie am Ende einer Tabelle eine Zeile einfügen, dann ändert sich yDim nicht
    --schreiben Sie einfach ans Ende der Tabelle
    expectedObjects[1, expectedObjects.yDim+1] := nextObject;
    ?.unblock(nextObject);
  end;

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Vielen Dank für die Antwort. Die Frage die sich mir allerdings stellt ist: Warum wird die Ziehensteuerung aufgerufen, wenn das unblocking nichts bewirkt? Sehr verwirrend.

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