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Anlage.JPG

Ich bin in EM Plant noch ein ziemlicher Anfänger, und möchte folgendes simulieren:

Eine Anlage bestehen aus 2 Portalrobotern und Bearbeitungsmodulen

Portalroboter 1: - Greifer fährt runter zu Palette
- entnimmt Teil aus Palette
- transportiert sie zu einem leeren Modul
- fährt leer zurück
- wartet am Anfang von Weg1 bis ein Modul mit Bearbeitung fertig

Modul bearbeitet Teil

Portalroboter 2: - wartet am Ende von Weg2. bis ein Modul ein Teil bearbeitet hat
- fährt zu Modul
- übernimmt Teil
- fährt zu Kompl.
- Übergibt Teil an Kompl.

Ich habe erstmal versucht die Anlage mit 2 Modulen zu simulieren, siehe Anhang

Weg 1 und 2 sind die jeweils waagerechten Strecken, die die Portale zurücklegen,
InjausPal, WegM1ein, WegM1aus, WegM2ein, WegM2aus und SenkenzumKompl sollen jeweils senkrechte Bewegungen symbolisieren

Wie kann ich jetzt eine Beschleunigte Bewegung realisieren; die wie folgt ist:
Portal 1: Start an Palette Beschleunigen mit 5.0m/s² dann abbremsen um am Ende von Strecke(InjausPal) zu stoppen.
Dann auf Weg 1 Beschleunigen mit 7.2m/s² auf eine Höchstgeschwindigkeit von^3.0m/s
danach falls Modul 1 beliefert wird abbremsen auf Geschwindigkeit = 0 bei Sensor über WegM1ein
falls Modul 2 beliefert wird soll Geschwindigkeit =0 erst bei Sensor WegM2ein erreicht werden
auf den Strecken WegM1ein und WegM2ein soll ebenfalls eine Beschleunigung und Verzögerung mit 5.0m/s² stattfinden
auf dem Weg vom Modul zurück zur Palette soll das gleiche geschehen

Ich habe es bisher nicht hinbekommen dieses zu lösen wenn ich für die Greifer(Fahrzeuge) Beschleunigungen und Höchstgeschwindigkeiten angebe, fahren sie bspw bei Weg1 bis zum Sensor mit Höchstgeschwindigkeit und  stoppen dort erst plötzlich ohne zu verzögern.
(Wie weiß der Greifer (Fahrzeug) ab wann er verzögern muss?)

Ein weiters Problem ist ich möchte gern, die Bearbeitungszeit der Module mit einer in einer Tabelle vorgegebenen Zeiten  übereinstimmt, sodass ich für jedes zu bearbeitende Teil eine andere von mir vorgegebene Bearbeitungszeit habe. Wie kann ich dass erreichen?

Vielen Dank schon mal für eure Hilfe.

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f01.JPG

Zitat:

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(Wie weiß der Greifer (Fahrzeug) ab wann er verzögern muss?)

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das ist Kinematikgrundwissen 7.Klasse, oder ?

Wenn Du denn mal die Suche genutzt hättest, dann wärst Du hierauf gestossen

s. http://ww3.cad.de/foren/ubb/Forum262/HTML/000182.shtml#000004

@ Bearbeitungszeit
 
Wenn Du denn mal in der eMPlant-Hilfe den Begriff "Bearbeitungszeit" eingegeben hättest, dann wärst Du auf folgendes Thema gestossen

"Bearbeitungszeiten abhängig vom BE Typ definieren"

wie DU siehst, funktioniert es, wenn v und a per methode verändert werden!

 

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Stephan Römberg

COMAU Deutschland GmbH

[Diese Nachricht wurde von COMAU am 08. Sep. 2007 editiert.]

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Danke für die "freundliche" Antwort!
Wenn du alles so genau weißt hättest du es natürlich auch etwas genauer erklären können.
Zur Kinématik 7.Klasse: Ich selbst weiß (bzw kann berechnen) ab wann er abbremsen muss. Dies  war ja auch nicht meine Frage sondern ich wollte  wissen, wie man für das Fahrzeug(Greifer bestimmt ab wann er abbremsen muss um beim Sensor auf v=0 zu gelangen).

Zur Bearbeitungszeit:  natürlich habe ich bereits über die Suchfunktion dieses Bsp mit der Bearbeitungszeit abhängig vom BE-Typ gelesen. Dass funktioniert aber nur wenn es verschiedene BE typen gibt, in meinem Bsp. Gibt es nur einen BE Typen!

Also Danke für deine freundliche Antwort, die mir bisher nicht weitergeholfen hat.

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Mit den Zeiten habe ich es mittlerweile selbst hinbekommen;
Als Bearbeitungszeit habe ich eine Formel angegeben die auf eine Methode verweist, welche af eine Tabelle mit den vorgegebenen Werten zugreift.

Jetzt besteht nur noch das Problem mit dem Abbremsen.

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Meister, ich bin überzeugt, das kriegst Du auch im Alleingang hin.

Du hast ja geschrieben, dass Du berechnen kannst, ab wann er(?) abbremsen muss.

Genauso berechnest Du  ab wann/wo Du v:=0; setzen musst, damit das Fzg bis zum Sensor auf v=0 verzögert.

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Stephan Römberg

COMAU Deutschland GmbH

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Bin mir nicht sicher ob das dein Problem ist...

...aber das farzeug weis nicht wann es abbremsen soll... wenn du sagst anhalten steht das ding...wenn du mochtest das es an stelle x stehen bleibt muss du berechnen wo er anfangen muss zu bremsen und an dieser stelle mit nem sensor oder so die geschwindigkeit des fahrzeugs auf "0" setzen damit du für die geschwindigkeit so ein trapetz bekommst was du haben möchtest...

zu dem auf "0" setzen: es kann passieren das durch rundungsfehler etc. das ding vor der stele stehen bleibt wo es hin soll und somit der sensor der da evtl. ist nicht ausgelöst wird deswegen solltest du die geschwindigkeit um das bremsen einzuleiten nicht auf 0 setzen sonder auf 1% deine geschwindigkeit oder so damit so etwas nicht passiert...

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