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Hallo,

ich versuche gerade eine 3D Simulation für unser Projekt in eM-plant zu erstellen. Dafür wollte ich Roboter die wir mit Robcad erstellt haben importieren und in den Materialfluss mit einbeziehen. Die Roboter liegen als .co Datei vor. Das importieren hat auch so weit funktioniert, allerdings lassen Sie sich nicht animieren. Das bedeutet, dass sie keinerlei Bewegung ausführen, wenn man eine Simulation mit (mit Quelle und Senke) startet. Man kann die Simulation nicht einmal testen. Wie kann mal also die vordefinierte Animation in eM-Plant umsetzten?
Danach haben wir es mit einer .wrl Datei versucht.
Da Robcad keine .wrl Dateien erstellt, haben wir versucht die .co Datei in eine wrl Datei umzuwandeln. Leider scheiterten die Versuche dann beim importieren der erstellten .wrl in eM-Plant. Entweder stürtzt das Programm ab, oder der Roboter ist nur als Drahtgestell zu sehen und auch nicht animierbar.
Weiterhin haben wir es mit einer .wrl Datei die wir im VRML-Pad erstellt haben versucht. Wenn diese importiert ist kann man sie zwar testen ( über:"vordefinierte Animation bearbeiten"), jedoch läuft sie nicht, wenn man die Simulation startet. die BE's gehen zwar durch, aber das vordefinierte Objekt bewegt sich nicht. Wie schaffe ich es also, dass ein Objektt (.wrl) sich bewegt, wenn ein BE ankommt? OHNE viel Programmierung in eM-Plant, da wir uns ja schon die Arbeit in Robcad oder VRML-Pad gemacht haben.
Weiterhin habe ich versucht einfache Bewegung über Pfade zu definieren. Jedoch übernimmt er da nur den ChildAnimation Pfad für die BE's, der MyAnimation Pfad für das Objekt wird nicht ausgeführt.

Zusätzlich wollen wir BE's mit eigener Grafik erstellen, dafür haben wir eigene Objekte .wrl und .co Dateien in .s3d umgewandelt und als BE in Bibliotheken abgespeichert.
Leider gab es da auch Probleme, da eM-Plant bei der Wiederverwendung dieser BEs (mit der neuen Grafik) nur die transparenten Quader( 0-Transform-AbstractFrame), die von eM-Plant standardmäßig vorhanden sind, anzeigt. Man kann das gewünschte BE in der gewünschten Grafik sehen, wenn man diesen Quader als neues 3D Fenster öffnet.
Wenn man die Grafik des BEs allerdings mit einer Grafik aus der eM-Plant Standardbibliothek tauscht, funktioniert das einwandfrei.
Wie schaffen wir es nun unsere BEs richtig einzubinden, so dass nicht die Quader, sondern unsere Grafik zu sehen ist?

Bei dem Support Center von Tecnomatix habe ich mich schon vor einer Weile gemeldet, allerdings habe ich von denen noch keine Antwort erhalten.
Da ich diese Woche damit fertig werden muß, wende ich mich nun zusätzlich an das Forum. über jede Hilfe bin ich dankbar.
MfG
Christian

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0. mit welcher Version arbeitet Ihr ?

1. Ihr könnt die geometrischen Daten von co-Dateien mit eM-Plant einlesen.

2. Geometrie & Animation geht ueber VRML2 -Dateien, die Robcad auch exportieren kann. Ueberprüft mal die Zykluszeit und auch ob der Modus "alle animieren" (3D-Ereignisverwalter) gesetzt ist. Vor der Simulation einmal "reset" drücken.

3. Das Thema "Animation starten wenn ein BE auf das Objekt umlagert"
aus der Hilfe kennt Ihr schon, oder ?

Wie startet Ihr die Animationen sonst ?

4. Wie habt Ihr aus *.co-Dateien *.s3d-Dateien erzeugt ?

An einfachsten/schnellsten geht es, wenn Ihr die wrl-Dateien per DRAG&Drop in die Geometrie-Ebene des 3d-Objektes zieht.

Gruss

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Der Simulator

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Hallo Simulator,

erstmal vielen Dank für die schnelle Antwort.

zu 0. wir haben die Version 7.5

zu 2. Robcad kann leider keine wrl Dateien exportieren. Nur dxf und  die kann man dann in wrl umwandeln. Allerdings sieht man dann in eM-Plant nur ein Drahtgestell von dem Roboter und Animationen sind auch nicht testbar.
Oder wir haben die Animation als .wrz abgespeichert. Diese Datei haben wir dann wiederum im VRML-Pad als .wrl abspeichern können. Leider stürtzt dann beim importieren in eM-Plant das Programm ab.
gibst da einen Trick, wie man .wrl aus Robcad exportieren kann?

"alle animieren" hab ich angeklickt

Hab ich das richtig verstanden, dass man mit .co nur die Geometrie und keine Animation übernehmen kann!?

Zu 3. Die Animation konnte ich bisher nicht starten. Nur testen ("vordefinierte Animation bearbeiten") da führt er die Bewegung auch aus.
Das Thema "Animation starten wenn ein BE auf das Objekt umlagert" habe ich mir auch schon angeschaut, jedoch werde ich daraus nicht so richtig schlau. könntest du mir vielleicht dazu noch tipps geben, oder vielleicht ein paar Stichpunkte zum abarbeiten?

Zu4. 3D -> eM-Workplace Komponente importieren
diese habe ich dann einfach als 3D Szene wieder exportiert und als .s3d abgespeichert

vielen Dank nochmal

MfG
Christian

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Hi,

zu 2. Drücke mal "F4" dann kommt ein entsprechendes Menu oder SOP-> HTML-Report

*co ->ja, soweit ich weis,nur die Geometrie

zu 3.

Animationen kann man mit obj.sendmessage("animation","animationsname")
oder
obj.sendmessage("animation","all") auch per Methode starten.
Ereignisverwalter sollte im Netz vorhanden sein bei Einzelmethodentests.

zu 4.

Robcad-VRML2-export und dann per Drag&Drop nach Plant Simulation (zukünftig für mich "PS") ist wohl am einfachsten.

Gruss

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Der Simulator

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demo02.jpg demo2.zip.jpg

anbei eine kleine 3d-Demo

modell oeffnen und dann
die yyy.txt.gz-datei per Drag& Drop auf das 3d-Fenster ziehen.
Bei der Frage "möchten Sie das zugehörige Modell demo2.spp laden" NEIN wählen und Ereignisverwalter starten

Der Roboter ist bereits so strukturiert, dass sich die einzelnen Achsen animieren lassen.

Gruss

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Der Simulator

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Hallo,

also das animieren der .wrl Dateien, die wir mit dem VRML-Pad erstellt haben funktioniert jetzt.
wir haben das Problem über MUEnter, als Animationsname gelöst.

Leider klappt es immernoch nicht mit den .wrl Dateien, die wir aus Robcad exportiert haben.
So wie Du sagstes mit F4, dann VRML2 to file. Danach hatte die Datei keine Typenbezeichnung, deshalb hab ich einfach über umbenennen noch .wrl rangehangen. und dann per Drag&Drop rüber in PS klappt ganz gut. Das Problem bleibt jedoch, dass nicht das Fenster erscheint :"Für das Viewerobjekt Modelle.Netzwerk wurde eine Animation mit dem Namen Netzwerk vordefiniert."
Dieses Fenster erscheint nur, wenn wir die .wrl die wir mit VRML-Pad erstellt haben einfügen. Mit der kann man dann animieren und die Animation testen über "vordefinierte Animation bearbeiten".
Mit der Robcad .wrl kann man das alles nicht.
wenn mann die Robcad .wrl mit dem VRML-Pad öffnet, dann läuft dort auch keine Animation ab. Haben wir also in Robcad falsch definiert, oder muß man da etwas besonderes beachten, wenn man weiß die Datei soll als .wrl exportiert werden und animationsfähig sein.

ich habe mal die Datei ausm Forum genommen r031.wrl und mal getestet. die Animation funktioniert einwandfrei. sieht echt gut aus.
leider geht das mit unseren nicht.
was muß man beim erstellen beachten?

vielen dank

Christian

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Hi,

also mit F4 und VRML2.-export wird, soweit ich weis, eine statische VRML-Datei erzeugt.

ueber die SOP-HTML-Report... wird neben dem HTML- Report auch eine VRML2-Datei inklusive Animation erzeugt. Dieses habe ich allerdings selber noch nicht ausprobiert.
Die Info´s kommen von einem Robcad-Spezi.

Gruss

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Der Simulator

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Hey,

wie hast du diese Animation erstellt?
es ist zwar nicht so wie ich es brauche, da du leider keine .wrl Datei angehangen hast und mann nicht über "vordefinierte Animationen bearbeiten" klicken kann und das mit der .txt Datei hab ich auch nicht verstanden. Aber vielleicht hilft mir das später weiter.

Der r031 Roboter geht bei mir auch nur über Testen. Wenn eine Simulation läuft startet er die Animation nicht. wieso hast du den als Grundbaustein ein "Weg" anstelle z.B. einer Einzelstaion gewählt?

wäre es möglich mir mal einen link zu diesem Robcad Spezi zu geben, oder wenn nicht, nochmal genau das mit dem  SOP-HTML-Report zu erfragen? Das wär echt nett.

MfG
Christian

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hey,

sorry hab noch eine Frage.
Womit und wie hast du den r031 erstellt?
Das würde mich nochmal interessieren.

Gruß
Christian

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Hi,
@ demo-Beispiel
ich habe mal vor einigen Jahren für den 6-Achsen Roboter eine Steuerung geschrieben, die während der Simulation -also online- für einen vorgegebenen Raumpunkt /Orientierung ueber eine inverse Kinematik die Achswinkel bestimmt und dann zwischen Anfangs- und Endwinkel die Bewegungspunkte interpoliert bzw. die Bewegung generiert.

Somit erspare ich mir den Weg ueber Robcad.

@r031.wrl-Animation
r031.wrl wurde, soweit ich noch weis, von der KUKA-Downloadseite als statisches Modell heruntergeladen.

Die r031.wrl-Datei ist mit einem Text-Editor editierbar.
Am Ende habe ich die Animation ergänzt.

Gruss

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Der Simulator

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Hey,

wollte mich nochmal für die Hilfe bedanken.
Du hast mir echt weiter geholfen.
vielen Dank.

Gruß

Christian

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