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Hallo,
ich möchte einen parallelkinematischen Delta Roboter (ABB IRB 360/3) in Simulationen einbinden. Der Roboter ist im Step Format vollständig als CAD Modell vorhanden. In der Device Building Workbench kann ich sämtliche Gelenke nachbilden und somit den Roboter über seine Antriebsachsen verfahren. Um jedoch Tag Punkte anzusteuern muss dem Robotermodell eine inverse Kinemtik hinterlegt werden. Delmia besitzt dazu auch ein Tool ("inverse kinematics"). Leider tut sich dieses Tool sehr schwer mit parallelkinemtischen Strukturen. Hat eventuell jemand bereits einen solchen Roboter mit Delmia kinematisiert? Gibt es eventuell eine alternative Möglichkeit einem CAD Modell eine inverse Kinemtik zu hinterlegen? (Bsp.: Das Gleichungssystem aufstellen, in C++ programmieren und mit Hilfe einer .dll Datei in Delmia einlesen?) Gibt es eventuell die Möglichkeit Delmia einfach eine andere serielle inverse Kinematik unterzujubeln? (Bsp.: mit Hilfe von virtuellen/unsichtbaren Antrieben, die die vier Freiheitsgrade (3 translatorische und 1 rotatorischer) des Delta Roboters nachbilden. Die realen/sichtbaren Antriebe würden man dann in der Simulation einfach mitschleifen und bei Bedarf die Winkelstellungen über ein Macro auslesen? Das der TCP dabei im Arbeitsbereich bleibt muss man wohl oder übel selbst kontrollieren 

Danke für jeden Tipp
Gruß Moritz       

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Moin Moritz,

es kommt zwar etwas spät aber
Kennst du das Beispiel für eine eigene Inverskinematik DLL im Delmia Verzeichnis?

unter %DelmiaInstPfad%\intel_a\startup\DNBUserKinematics liegt eine Beispiel C Source.

Diese DLL kannst du dann in dem Command InversKinematic deinem Roboter zuweisen.
Delmia ruf dann beim Simulieren diese DLL, übergibt ihr ein paar Werte und die DLL muß dann die DOF Werte zurückgeben.

Gruß
Proofin

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Hallo zusammen,

auch wenn dieser Beitrag schon etwas älter ist, möchte ich trotzdem noch eine Frage platzieren.

Ich versuche ebenfalls gerade eine inverse Kinematik in Delmia über .dll einzubinden und habe Schwierigkeiten das "Beispiel" im Verzeichnis startup\DNBUserKinematics zu verstehen. Gibt es dazu eventl. eine Dokumentation, die über die Kommentare in der Datei kin_exmpl.c hinausgeht? Über Google finde ich Verweise auf ein "Dynamics Reference Manual IGRIP" - besitzt dies vielleicht jemand?

Bin für alle Tips, die das Erstellen der .dll betreffen dankbar.

Viele Grüße
Christian

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