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ich habe da ein Problem mit einem AGV. Das AGV wird über einen Controller gesteuert und in der Prozess Logik des Controllers habe ich folgenden SCL Code eingebaut:

Code:

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        from_loc = GET_ELEMENT ( 'AGV_Dec_Pt1_1' )
        to_loc    = GET_ELEMENT ( 'AGV_Dec_Pt2_1' )     
   
        the_pth = MIN_DIST_AGV_PATH (  the_agv -> curr_loc,  from_loc  )
     
        START_AGV_MOVE ALONG the_pth FOR the_agv
         
        the_pth = MIN_DIST_AGV_PATH ( from_loc, to_loc )
        START_AGV_MOVE ALONG the_pth FOR the_agv

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Damit versuche ich zu erreichen, daß das AGV zuerst von seiner aktuellen Position auf dem AGV-Path zu einer genau definierten Startposition fährt und von dort die eigentliche Aufgabe erfüllt.

So weit so gut, nun mein Problem: Sobald die Simulation an dieser Stelle ankommt, bricht die Simulation ab und als Fehlermeldung erhalte ich:

Code:

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[Start_AGV_Move] Path not starting at current location

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Was mache ich da verkehrt? Ich habe mir mal den Namen der aktuellen Position anzeigen lassen, und da steht dann auch der Name des entsprechenden Segments auf dem sich das AGV befindet.

Ich bin für jede Hilfe dankbar
Claus

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Ich habe mittlerweile rausbekommen, warum diese Fehlermeldung kam. Das Programm wird bekanntlich sequentiell abgearbeitet. Sobald das Programm dann an der Stelle ankommt, bei der das AGV von der aktuellen Position zur Ladeposition fahren soll, führt es die Anweisung auch aus, allerdings so schnell, dass im nächsten Schritt gleich die Anweisung zum Bewegen des AGV's von der Lade- zur Entladeposition ausgeführt wird. Das führt dann zu dem genannten Fehler. Kommentiert man die zweite Anweisung aus setzt sich das AGV auch bis zum Ende des Pfades in Bewegung. Am Ende angekommen hängt sich dann allerdings die gesamte Simulation auf, weil der Pfad zu Ende ist, das AGV aber versucht sich weiter zu bewegen.

Daher jetzt meine nächste Frage: Wie kann ich eine Ankunftskontrolle einrichten? Ich habe es schon mit den einfachen IF-Anweisungen und REPEAT-UNTIL Schleifen, usw. probiert aber aufgrund des zyklischen Durchlaufs der ganzen Prozedur, kommt es dabei ebenfalls dazu, das sich die Simulation festfährt, bzw. das AGV sich gar nicht erst bewegt.

Mit der Bitte um Antwort
Claus

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Hallo Claus,

der Controller empfängt in seiner Logik alle Events, die die einzelnen AGV betreffen. Wenn der AGV also seine Ankunft meldet, kann in der Prozesslogik des Controller das Signal abgefangen werden.

Allerdings erscheint mir dieses Vorgehen insgesamt sehr kryptisch.
Ich würde eher empfehlen, einen temporären DecPoint zu platzieren, wo ich den AGV dann hinfahren lassen kann. Einen AGV auf freier Strecke halten zu lassen ist Murks.

viele Grüße
Torsten

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