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Hallo,

im Rahmen meiner Diplomarbeit bilde ich mit Quest ein Montagesystem nach, in dem sämtliche Transporte innerhalb einer Montagezelle mit einem Roboter durchgeführt werden.

Bei den Transporten von einer Maschine zur nächsten tritt das Problem auf, dass der Roboter ein Teil aufnimmt, dies aber nirgendwo ablegen kann, da die Zielstation noch belegt ist. Aus diesem Grund führt der Roboter den Prozess nicht weiter aus und wartet.

Zur Lösung dieses Problems habe ich bereits versucht, eine benutzerdefinierte Prozesslogik für den Roboter zu erstellen, in der vor der Aufnahme eines Teils überprüft wird, ob die Zielstation frei ist. Dazu habe ich versucht, die Funktion "Check_accept" in die Prozesslogik "First Possible Process" einzubinden. Da sämtliche Versuche gescheitert sind und ich mich erst seit 1 Monat mit Quest beschäftige, folgende Frage:

Hat jemand bereits eine Prozesslogik für einen Roboter erstellt, in der bei einem ankommenden Teil vor der Aufnahme durch den Roboter geprüft wird, ob die Zielstation frei ist?

Der Roboter ist bei mir eine ganz normale Maschine, die bestimmte Teile aufnimmt, für eine gewisse Zeit hält und dann je nach Teil mit einem bestimmten Ziel wieder ausgibt (über "Pass Thru"). Dabei laufen auf dem Roboter verschiedene Prozesse ab, die je nach zur Verfügung stehendem Teil und freiem Zielort gestartet werden sollen.

Vielen Dank für die Hilfe und viele Grüße

minime 1750

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Hallo,

bei meinen oben bereits angedeuteten Versuchen, die Funktion check_accept in die Prozesslogik "First possible process" einzubinden, ist in der Zwischenzeit der folgende Code entstanden, der auch von Quest kompiliert werden kann:

procedure first_possible_if_output_accepted ()
begin
      wait until out part_count 0

      if (celem->element_type == CONV_DEC) then
        conv_dec_trigger()
      endif

      require part (ANY)
     
      if ((cpart->class_name == 'PART_B') AND (check_accept(2, cpart) == TRUE)) then
        do_process (Robot_Process_2) in state IDLE_IDLE, BUSY_PROCESSING
      else
          if ((cpart->class_name == 'PART_A') AND (check_accept(1, cpart) == TRUE)) then
              do_process (Robot_Process_1) in state IDLE_IDLE, BUSY_PROCESSING
          endif
      endif

      if (( celem->element_type == CONV_DEC ) AND ( celem->dec_part <> NULL )) then
        resume_travel
      endif
end

Bei der Anwendung gibt es allerdings noch das Problem, dass viele Teile einfach verschwinden. Kann es daran liegen, dass mehrere Prozesse zeitgleich durchgeführt werden?

Außerdem bleibt ein Teil der Teilklasse "Part_B" scheinbar grundlos auf dem Roboter stecken, obwohl bei der Wahl der Prozesslogik "Cyclic Process" alle Materialflüsse funktionieren.

Kann mir jemand bei diesen Problemen helfen??

Viele Grüße

minime1750

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