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Hallo,

ich arbeite seit einiger Zeit mit DELMIA V5R15 IGRIP.Seit diesem Release ist es endlich möglich eigene Roboter mit einer Inverskinematik zu programmieren. Mein Roboter läuft einwandfrei (ist ja auch nur eine 6-Achsmaschine  ).Parralelkinematiken z.B. Hexapod habe ich bis jetzt nicht mit einen Controller ausstatten können, nur der Mechanismus läuft.

Tool pick und Tool Drop funktioniert auch super.
Ich möchte nun aber z.B. nur das aktive Werkzeug im Show haben und alle anderen Werkzeuge ins NoShow setzen. Diese Aktionen sollen aber nicht im Workcell-Sequencing erfolgen, sondern direkt im Roboterprogramm. Leider habe ich in der Umgebung Robot Task Definition nur relativ wenig Aktivitäten zu Verfügung (Operation,Motion,Weld Action, Delay, Pick, Drop, Tool Pick, Tool Drop...). Alles nur auf Schweißroboter ausgelegt!!!

Ist es möglich eigene Aktivitäten zu erzeugen, die im Roboterprogramm eingefügt werden können? Außerdem möchte ich, wenn die Simulation läuft, bei einer bestimmten Operation ein Makro ausführen (z.B. Werkzeug durch anderes ersetzen, oder nur eine simple MsgBox anzeigen lassen). Nach Beendigung des Makro´s soll die Simulation weiter laufen. Ist dies im V5 IGRIP möglich und brauche ich dazu die CAA-Schnittstelle oder kann ich VB nutzen und wie? (gibt ja leider nicht mehr die gute alte gsl-Programmierung)!

Achso, noch was: Warum kann ich die Sichtbarkeitsaktivität vom Workcell-Sequencing nicht in Robot Task Definition verwenden? Liegt das daran, dass der Roboter eigentlich ein Prozess im Prozess ist?

Vielen Dank im Voraus. Hoffe ich bin nicht der Einzige, der sich mit solchen Problemen beschäftigt 

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