Hallo an Alle,
hat jemand Ahnung wie löscht man das Merhdeutigkeitsproblem bei der Umrechnung von Sinus und Cosinus mit dem Transformationsmatrix?
eine kurze Erklärung ist so, dass ich mich zur Zeit mit einem Offline-PRogrammierungsprojekt beschäftigen, in dem ich geteachten Arbeitspunkte in der reallen Arbeitszelle in eine Simulation übertragen muss.
In der Arbeitszelle wurde einen feststehenden WERKZEUG benutzt als BASE, und alle Arbeitspunkte werden bezüglich dieses BASE / WERKZEUG geteacht.
In der Simulation wird aber genau umgekehrt, dass ein feststehendem WERKSTÜCK benutzt wird. Das heißt, dass ich den Bezugspunkt für die Arbeitspunkte ändern, wo jetzt (in der Simulation) alle in der realen Arbeitszelle geteachten Arbeitspunkte bezüglich des WERKSTÜCKES definiert werden müssen.
Die Lösung ist alle Arbeitspunkte werden in 4*4 Transformationsmatrizenform definiert, und dann werden die Transformationsmatrizen invertiert (Matrix-Invers)
Nach der Invertierung der 4*4 Transformationsmatrizen, sind die Position der Arbeitspunkte richtig (bezüglich des Werkstückes). Die Orientierungen sind aber nicht richtig, denn es Mehrdeutigkeit bei der Umrechnung von den Werte der Orientierungsmatrizen nach Winkel gibt.
Z.B bei Sinus kann der Wert "0,866" ein Winkel von 60°, 120°, -240° oder -300° bedeuten.
Wenn Ihr eine evenntuelle Lösung oder Ideen habt, bitte meldet euch.
Vielen Dank für eventuelle Antwort.
Beste Grüße und HAPPY NEW YEAR!!
Johan
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