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IK.jpg

Hallo,

ich habe ein Problem mit Kinematik. Kann mir jemand helfen?

Das Problem ist:
1. Es gibt ein Roboter und ein Tag-point. Das Tag-point befindet sich in Position -90 Grad vom Roboter. Im Anhang steht das Bild, in dem der linke Roboter seiner Home Position hat. Der rechte Roboter ist gleich der linke Roboter nach der Bewegung.
Wie kann man die Kinematik des Roboters bestimmen, damit der Roboter sich sofort um -90 Grad dreht und nicht 270 Grad?

2. Wie löscht man das Problem von "direct kinematic" und "inverse kinematic"?  muss man rechnen? wenn ja, was muss man rechnen?

Gruß,
kristina

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config_1.jpg config_7.jpg configs.jpg

hallo kristina,

ich denke, das problem ist über die configs zu lösen. ich habe dir drei bilder beigefügt. jeder roboter kann tag-point über unterschiedliche konfigurationen anfahren. am einfachsten zu sehen mit achse 6, weil diese nur um 180° gedreht werden muß.

ich habe dir zwei unterschiedliche configs dargestellt (1 und 7) und dir ein bild beigefügt, wo du die configs ändern kannst.

versuch mal ob nach dem anfahren des tags mit einer anderen config eine verbesserung zu erzielen ist.

es gab auch noch eine andere möglichkeit, aber da müßte ich etwas länger suchen, da ich nicht so oft mit igrip arbeite.

gruß

matthias

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Hallo Matthias,

danke für deine Hilfe.

Gruß

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