---

Hallo!
Ich untersuche gerade IGRIP V5, Lizenzpaket WL2. Darin enthalten sind Workcell Sequencing, Robot Task Sim, Device Building. Kann mir jemand sagen, ob ich damit einen eigenen Roboter aufbauen kann? In der library sind ca. 700 Modelle enthalten, jedoch bestehen die grundsätzlich aus nicht einzusehenden CGR-files...
Außerdem suche ich Unterlagen über IGRIP V5, denn die Online-Doku bietet nicht wirklich viel..

Grüsse

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo Sportsfreund,

ich weiß nicht mit welcher Version Du arbeitest, bis mindestens R10 ging es noch nicht, daß man Roboter in IGRIP V5 aufbauen konnte, die Roboter stammen alle noch aus D5 und sind in V5 importiert.

------------------
Mfg Dirk Hofmann

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Die Frage ist hier, ob Du einen Device konfigurieren möchtest, also einen fertigen Roboter aus der Bibliothek nimmst, und ihn mit einem Effektor ausrüsten möchtest, oder ob Du den Roboter neu aufbauen möchtest. Für den zweiten Ansatz müßtest Du - bei vorhandener Geometrie - mindestens den Device Builder haben.

[Diese Nachricht wurde von Henning Bruns am 25. Nov. 2006 editiert.]

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hi!

Es ist nicht möglich in V5 selbst einen Roboter zu definieren. Das liegt daran, dass es derzeit (Stand R12) noch keine Möglichkeit gibt, eigene inverse Kinematiken in IGRIP V5 zu definieren. Bis es soweit ist werden wir wohl noch eine Zeit lang (oder einige Releases) warten müssen. Der einzige Weg wird damit wohl noch eine Weile IGRIP D5 heißen!
Vorwärtskinematiken können ja wie Henning beschrieben hat mit der Device Building Funktionalität definiert werden.

@sportsfreund:
Was meinst du mit "nicht einzusehenden CGR-files"? Natürlich sind die CGR's nicht zu bearbeiten, es handelt sich ja auch nur um Polygonmodelle (tesselierte Daten). Aber gerade das ist ja auch gewollt, denn die Roboter in der Bibliothek sind nun mal Standardelemente, die nicht geändert werden sollten bzw. dürfen!

Zur Online Doku kann ich nur sagen, dass ich schon deutlich schlechtere gesehen habe. Man braucht natürlich etwas Zeit um sich damit zu beschäftigen, aber im grossen und ganzen würde ich sagen kann man damit arbeiten.

der michel

[Diese Nachricht wurde von michel01 am 18. Feb. 2004 editiert.]

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hi!
Vielen Dank erstmal für die Informationen...
Es wäre also möglich, mit dem Device Builder zunächst eine einfache 3-Achs-Maschine aufzubauen, die nur translatorische Bewegungen ausführt.
Wie ich aber sehe, ist jedem Roboter ein Controller, also wohl die spezielle Robotersteuerung, zugeordnet. Ich möchte jetzt beispielsweise eine 3-Achs-Maschine mit einer Siemens-Steuerung als Resource in IGRIP einbauen und diese soll meine definierten Tag-Groups abfahren. Woher bekomme ich diesen Controller bzw. was verbirgt sich genau dahinter?? Denn ohne den Controller kann ich IGRIP nicht verständlich machen, dass dies mein Roboter sein soll...

an michel01: mit nicht einsehen meine ich, dass ich nicht an die Kinematikmodelle rankomme..

Grüsse sportsfreund

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

In R13 ist es auch noch nicht möglich inverse Kinematiken zu definieren. Nach Aussage von Delmia arbeiten sie dran, das Problem hat allerdings nicht oberste Priorität bei ihnen. Nun ja, gibt ja auch noch genügend andere Baustellen in V5...

@sportsfreund: solange du bei translatorischen bewegungen bleibst, sollte die Definition einer 3Achs-Maschine ohne Probleme möglich sein. Allerdings nur als device. Aber spätestend bei rotatorischen Bewegungen bekommst du Probleme. Sicherlich gibt es Wege trotzdem ein Art von inversen Kinematiken zu erzeugen, allerdings funktioniert das nicht wirklich toll.
Controller kann man meines Wissens nach bisher noch nicht zuweisen. Um tag groups abzufahren kannst du theoretisch jeden tag-Punkt manuell anfahren und dort eine "home pose" erzeugen. Ist zwar nicht die elegante Art und Weise, aber für eine normale Simulation reicht es aus.

Gruß

/Joshy

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Ganz vergessen. Literatur gibt es zu dem Thema meiner Meinung nach noch nicht. Habe da auch lange nach gesucht, musste es mir aber letzlich doch alleine beibringen... Leider...

Falls einer Literatur ausfindig machen sollte, bitte hier posten.

/Joshy

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo Leute!

Ich möchte ebenfalls mit IGRIP V5 einen Roboter erstellen. Habe irgendwo  gelesen, dass dies mit der R14 möglich sein soll.

Hat jemand Informationen darüber, ob und wann dies implementiert werden soll?

Gruß,
Tibby

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP