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Hallo zusammen, da bin ich wieder.

Am Roboter (KUKA Serie2000) befindet sich ein Endeffektor mit 3 Toolframes.
Wenn der Roboter seine Ziel-Location mit Toolframe1 angefahren hat, soll er anschließend diese Location mit den anderen beiden Toolframes anfahren.

Ich kann natürlich 3 Locations übereinander legen und abfahren, da ich aber ca. 2000 Ziel-Locations habe, wäre das ein etwas länger dauernder Prozess.

Ich stelle mir ein Makro vor, daß an der Ziel-Location aufgerufen wird.

1. Wie würde dieses Makro aussehen?
2. Gibt es andere Lösungen?

Bin wie immer für alle Vorschläge offen und dankbar.

Gruß und schönes Wochenende
BadBird

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Hallo badbird,
leider kann ich dir nicht sagen wie so ein Makro aussehen könnte. Ich würde gnadenlos die 6000 Loc`s erstellen. Mit Copy; Paste ging das recht schnell und für die Zuweisung der TCP auf den loc täte ich das Modul "loaction Attributes" (Toolbox) hernehmen.
Solltest du dennoch ein Makro finden oder erstellen welche`s die Möglichkeit besitzt TCP wechsel auf einer Location durch zuführen. Wie willst du sowas später in der OLP umsetzten? und dann brächtest du später noch Software die der Steuerung das verklickert was du willst. Oder?

Viele Grüsse
Benny

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Ach mist... 
Die Frage würde jetzt heissen, wie hast du es gemacht?

Gruss
Benny

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Hallo Benny.

Da es sich um ein Flugzeugflügel handelt und dementsprechend keine Fläche eben ist, geht copy & paste schon mal gar nicht.
Wir haben dem Robi ein Makro geschrieben, das funktioniert. Nur Robcad kann es nicht verarbeiten.
Ich habe mit dem Spot-Tool alle Locs erstellt und ausgerichtet, das geht einigermaßen.
Zur Lösung des Problems: Ich fahre mit Robcad direkt das Bauteil an, für die Sim ist das völlig ausreichend. Dann am Robi ein Makro geschrieben für einen Escape-Frame (30mm vor der Ziel-Loc). Funktioniert optimal. Nur für den Fall einer Singularitätsdurchfahrt habe ich an entsprechender Stelle vorher und nachher eine Umfahrloc erstellt (war erforderlich, weil die Endeffektor-Software nicht Status&Turn verarbeiten kann).
Das hat alles natürlich etwas gedauert, aber nun ist alles gut.
Falls weitere Aufträge dieser Größe anstehen, werden wir um ein weiteres Robcad-Tool nicht vorbei kommen, macht dann aber Sinn.

Gruß BadBird

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