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Bild1.jpg

Hallo liebe "Simulanten",

wir hatten vor kurzen noch mit Kuka Roboter gearbeitet, die Roboter Modell haben wir direkt von unserem Kunden bekommen. Das schöne an den Modellen war, das Kabel war direkt dabei, welches sich echtzeit mit bewegt. Und man konnte vorne den Ring an der 6-Achse einstellen. Der Roboter war zusammen "gebrowst".

Jetzt frag ich mich mit welcher Funktion bekomm ich so ein Kabel nach modelliert und kinematisiert. Ich hab es mal mit EM-Cable versucht nur das war ein ziemlicher reinfall, das Kabel hing beim mir immer in der 4-Achse.

Könnt ihr mir helfen?

mfg BennyMen 

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hmm nen neues modell runterladen bei kuka, da sind die schlauchpackete bei.
Schlauchpakete selber nachzumodellieren, ist viel zu zeitaufwendig

aber 4 achse, is doch schonmal nen anfang 

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was nicht passt wird passend gemacht

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Ja, man kann diese Kinematik "einfach" im Modelling nachbauen. Sie hat leider ziemlich viele Links...

Es gibt unter Unix eine Funktion, mit der Du ein .m compilieren kannst. Das erspart Dir die umständliche Vorgehensweise über die Oberfläche... Da muss man aber ziemlich tricksen.

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ok, das kommt jetzt ein bischen spät, aber ich bin neu hier.

Wenn Du nicht pingelig bist kannst Du das Kuka Schlauchpaket für andere Roboter übernehmen, ich hab das für ABB und Fanuc gemacht.
Das bewegt sich halt nicht ganz sauber mit weil die Achslängen nicht passen, aber für ne grobe Schlauchsimulation reichts aus.

Dazu den Roboter mit GET_FOR_EDIT aus dem Library holen und im Modelling öffnen. Das Kabelpaket mit dem Browser reinholen, placieren und an die 4. Achse attachen. Dann im COUPLING den coup_j4 an die 4. Achse, den coup_j5 an die 5.Achse und den coup_j6 an die 6.Achse mit dem Faktor 1 oder -1 koppeln. Abspeichern und zurück ins Library.

Gruß

Karlgustav

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