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Hallo liebes CAD-Forum

ich versuche seit längeren, einen Wire-Starrkörper in Abaqus Standard um mehrere Achsen gleichzeitig drehen zu lassen.
Ziel ist es, die Bewegung eines Roboters (3 translatorische Freiheitsgrade, 3 rotatorische Freiheitsgrade) als Randbedingungen auf das Modell aufzubringen. Dazu habe ich einen Reference Point in Abaqus definiert, an dem ich alle 6 Freiheitsgrade manipuliere.

Der Input für die Randbedingungen sieht folgendermaßen aus:
Translatorisch:
X = 0.0
Y = 0.0
Z = 0.0
A (Drehung um Z-Achse) = 93.2° = 1.496 rad
B (Drehung um Y-Achse) = -49.8° = -0.869 rad
C (Drehung um X-Achse) = 85.7° = 1.628 rad

Ich rechne statisch implizit mit nlgeom on.

Wenn ich die Drehungen einzeln in je einem Step auftrage, also zuerst Step 1: Drehung um X-Achse dann Step 2: Drehung um Y-Achse und dann Step 3: Drehung um Z-Achse werden die Rotationen perfekt abgebildet, und alles stimmt.

Mein Problem ist, wenn ich alle Rotationen gleichzeitig innerhalb eines Steps ausführe, klappt es nicht mehr, und das Ergebnis der Drehungen passt gar nicht mehr.

Ich habe mir schon die Abaqus Hilfe zu Compound Rotations and Quaternions durchgelesen, aber ich komme nicht auf die richtige Lösung.

Kann mir jemand Helfen?

Viele Grüße
Rico

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