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Autor Thema:   Kinematik Roboter von Start auf endpunkt fahren (484 mal gelesen)
-eichi-
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erstellt am: 19. Jan. 2017 16:24    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


Unbenannt2.JPG

 
Hi
Hab mich mal etwas in die Kinematikfunktion eingearbeitet, jetzt hab ich da mal ne frage :
Kann ich wie im bild das graue Bauteil auf die Ablage fahren lassen ohne das ich die ganzen Achswinkel angebe?
Das Bauteil soll von start 1 auf ende 1 und von start 2 auf ende 2 platziert werden , d.h es mus sich erst mal um 90° drehen und dan um 55° kippen.
die Roboterachsen hab ich alle als Scharnier definiert
Ich habs versuch es mit zwei Linearmotoren zu machen (für jede Linie einen Motor)
Kann mir da wer weiterhelfen ?
Leider ist die Prt zu groß zum hochladen ..
EDIT:
Habs jetzt extern hochgeladen :
Bild
https://drive.google.com/open?id=0B_Lo3XU954ImR3NEUEhXWTBWclk
PRT:
https://drive.google.com/open?id=0B_Lo3XU954ImaHFJVTFIRC1ILXM

mfg Eichi

Edit : Der upload will irgendwie gar nicht  

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-eichi-
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erstellt am: 06. Dez. 2017 16:15    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


Roboter_Inverse_Kinematik.zip


inverse-kinematik.jpg

 
Soo,
Hatte erneut eine ähnliche Aufgabenstellung.
Hab dann durch den Support von MegaCAD etwas Hilfe Bekommen,
Im Anhang hab ich mal die fertige Datei mit Kinematik gelegt.
Hilft vielleicht wenn jemand ein ähnliches Problem hat.
Hier noch die Erklärung Von Megatech:
"
das ist ein schönes Beispiel für eine inverse Kinematik. Sie sollten (dürfen) zwischen zwei Elemente allerdings immer nur EINE Verbindung definieren. Ich habe deshalb die Gruppe 7 Achse_6+greifer per Linearmotor mit dem Fuss verbunden - das funktioniert.
"

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Speicherbaerle
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...und noch dass ein oder andere :-)

erstellt am: 07. Dez. 2017 08:12    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für -eichi- 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo eichi,

ich habe mir die Datei mal heruntergeladen - und versucht, das nachzuvollziehen...bin aber nicht zu sehr in der Kinematik drin...bei mir fährt der Roboter "nur" den ersten "Zylinder" an...bestimmt mache ich was falsch...

Frage: könntest du davon ein "AVI"-Video er- und hier einstellen? Geht das aus der Kinematik? Dann könnten das auch alle anschauen, die keine Kinematik haben...oder diese nicht so in der Tiefe einsetzen...

Denn dein Beispiel sieht ja richtig klasse aus...Danke für's Teilen!

------------------

Gruß

Speicherbaerle ;-)

Wichtig! Alle Tipps, Ratschläge, Hinweise und Lösungsvorschläge, die ich hier auf cad.de einbringe, bringe ich nach bestem Wissen ein, jedoch ohne Gewähr für Vollständigkeit und Richtigkeit!

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Hallo Eichi,

ich habe gerade kein ProfiPlus zur Verfügung (die Kollegen sind gerade fleißig :-), aber wenn ich Deine Screenshots so anschaue stellt sich mir die Frage wie Du ohne Winkelmotoren auskommst. Wenn Du statt des einen oder anderen Scharniers einen Winkelmotor verwendest (da kann man sich dann mit einer Checkbox auch eine "parallele Verbindung" erstellen lassen), kommst Du glaube ich schon weiter.

Ich stelle mir in so einem Fall immer vor was tatsächlich passiert. Steht der Roboterarm auf einem fahrbaren Gestell? Wenn nein, ist der Linearmotor mMn der falsche Ansatz. Rein mit Winkelmotoren realisiert kann es natürlich schwieriger sein die benötigten Winkel auszurechnen...

Manchmal hilft es auch einen (winzigen) Hilfkörper zu bewegen, auf dem ein weiterer Antrieb sitzt.

Wenn ich nachher an eine ProfiPlus Lizenz komme, gucke ich mir die PRT nochmal an, Deinen Post von Januar habe ich seinerzeit leider nicht wahrgenommen...

Gruß Helge

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@ Speicherbaerle:
dazu musst du jeweils die die anderen Motoren anwählen(letzte Spalte der Kinematik Tabelle , immer nur einen Aktiv schalten), damit er das Dreieck Komplet fährt muss ich noch Ereignisse definieren , soweit bin ich leider noch nicht,
Video mach ich wenn ich fertig bin 

@Kopfkantenbruch:
Kleiner Denkfehler bei dir , ich will ja keine Achswinkel an den Roboterachsen angeben , die sind mir egal da ich hier nur eine Erreichbarkeitsanalyse machen will,
er soll stur die bahn abfahren und die Achsen Selbst drehen/positionieren.

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Kopfkantenbruch
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erstellt am: 08. Dez. 2017 09:34    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für -eichi- 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo eichi,

heute früh habe ich eine ProfiPlus-Lizenz ergattert :-)

Ich habe Deine Datei so bearbeitet, dass das Werkstück die drei Punkte abfährt. Dafür habe ich einen Hilfskörper (hellblau) eingefügt, der mit einem Linearmotor in "x-Richtung" geführt wird. An diesem Hilfskörper habe ich einen Linearmotor angebracht, der das Werkstück in "y-Richtung" führt. Dann habe ich mir die Maße im Modellbereich eingefügt und als Abstände in die Motorparameter eingetragen. Dann habe ich über Events die Bewegungen nacheinander in Subroutinen gesteuert. Die Bewegungen sind etwas eckig, aber wenn man sich die entsprechenden Geschwindigkeiten für x- und y-Richtung ausrechnet, sollte sich das optisch ansprechend gestalten lassen. Außerdem kann man dem Roboter noch einen "Fußboden" spendieren und die Hilfskörper unter dem Fußboden verstecken.

Wenn man nun noch den roten Hilfskörper einbindet müsste sich auch noch die z-Achse realisieren lassen, aber dafür fehlt mir jetzt so nebenbei der Ergeiz :-)

Ich hoffe, ich konnte helfen.

Gruß Helge

[Diese Nachricht wurde von Kopfkantenbruch am 08. Dez. 2017 editiert.]

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erstellt am: 08. Dez. 2017 09:43    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für -eichi- 10 Unities + Antwort hilfreich


Roboter_Inverse_Kinematik.zip


MyBitmap.jpg

 
Die Logik hinter der Funktion zum Anhängen von Dateien erschließt sich mir irgendwie nicht. Ich hoffe jetzt klappt es...

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-eichi-
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erstellt am: 08. Dez. 2017 09:58    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

hat geklappt 
Da muss ich mich erst mal reindenken 
Danke für den Lösungsansatz   

Mein Nächster schritt wäre das ausrichten des Körpers auf eine Ablage die Schräg im Raum steht , wenn ich das Hinkrieg brauch ich kein RoboCAD   

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Hallo eichi,

klingt interessant. Würde mich freuen, wenn Du das Ergebnis dann hier präsentierst bzw. Dich bei Problemen nochmal meldest.

Gruß Helge

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erstellt am: 13. Dez. 2017 16:17    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Ich kämpfe , aber die Idee mit den Hilfskörpern hat mich schon mal ein ganzes Stück weiter gebracht 

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