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Thema: Klothoiden Berechnung (6120 mal gelesen)
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michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 11. Dez. 2007 14:13 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
Hallo zusammen, kennt sich irgendwer von euch mit manueller klothoidenberechnung aus? für den konkreten fall: es soll eine strecke erstellt werden und zwar: erster abschnitt: gerade die waagrecht verläuft! zweiter abschnitt: viertelkreis (radius und mittelpunkt bekannt) dritter abschnitt: viertelkreis (radius und mittelpunkt bekannt) entgegengesetzte richtung zum ersten kreis vierter abschnitt: gerade die waagrecht verläuft die übergänge von gerade zu viertelkreis und der beiden viertelkreise sollten mit klothoiden konstruiert werden um eine sprunghafte krümmungsänderung zu vermeiden. gibt es ne formel um die klothoiden zu berechnen?
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tunnelbauer Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Bauingenieur
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erstellt am: 11. Dez. 2007 14:26 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
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erstellt am: 11. Dez. 2007 17:10 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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pepper4two Mitglied
Beiträge: 1133 Registriert: 30.11.2003
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erstellt am: 11. Dez. 2007 19:07 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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tunnelbauer Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Bauingenieur
Beiträge: 7085 Registriert: 13.01.2004 Sie nannten ihn google.
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erstellt am: 11. Dez. 2007 19:43 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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CAD-Huebner Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Verm.- Ing., ATC-Trainer
Beiträge: 9737 Registriert: 01.12.2003 Die Autodesk Produktpalette
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erstellt am: 11. Dez. 2007 22:26 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Zitat: Original erstellt von tunnelbauer: @clayton: Deine Beispiele beinhalten aber nur Kreis - Klothoide - Klothoide - Kreis; nicht wie gewünscht: Klothoide(+) - Kreis(+) - Kreis(-) - Klothoide(-); oder sehe ich da was falsch?
Hallo Thomas, Zitat: Zwischen jeden Abschnitt soll eine Klothoide eingefügt werden, also erster abschnitt: gerade die waagrecht verläuft! zweiter abschnitt: viertelkreis (radius und mittelpunkt bekannt) dritter abschnitt: viertelkreis (radius und mittelpunkt bekannt) entgegengesetzte richtung zum ersten kreis vierter abschnitt: gerade die waagrecht verläuft
Also braucht man Gerade - Klothoide - Kreis - Klothoide - Klothoide - Kreis - Klothoide - Gerade. Also zwei einfache Klothoiden am Anfang und Ende und in der Mitte zwischen den Kreisbögen eine Wendeklothoide. Steht auch so im Doku von Clayton. Allerdings - ohne das Bild der Kreisbogenverläufe gesehen zu haben schwierig - Viertelkreise können es eigentlich nicht sein, bei waagerechte Ein- und Ausgang - da passen die Klothoiden dann schlecht dazwischen - oder hab ich jetzt was falsch verstanden? P.S warum steht so eine Frage eigentlich bei "Allgemeines im Maschinenbau" ? ------------------ Mit freundlichem Gruß Udo Hübner [Diese Nachricht wurde von CAD-Huebner am 11. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
tunnelbauer Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Bauingenieur
Beiträge: 7085 Registriert: 13.01.2004 Sie nannten ihn google.
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erstellt am: 11. Dez. 2007 23:09 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 12. Dez. 2007 08:36 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
erstmal danke für euere hilfe! bei den tausend "Foren-Bereichen" hatte ich keine ahnung wo ich es am besten platziere
sollte ich meine überlegungen wirklich mit den klothoiden verwirklichen können, werde ich hier mal bescheid geben. Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
Beiträge: 1632 Registriert: 07.02.2004 AMD Athlon 64X2 5600+, 1GB, Nvidia Quadro Pro FX 1100 Inventor Series 10 Mathcad 13
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erstellt am: 12. Dez. 2007 18:12 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 13. Dez. 2007 09:01 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
im bild erkennt man die trajektorie die erstellt werden soll. bisher wurde sie halt durch 2 viertelkreise verwirklicht. mit festem radius und mittelpunkten jetzt soll diese, bzw. eine möglichsts gleiche trajektorie durch klothoiden erstellt werden um die krümmungssprünge zu vermeiden Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
Beiträge: 1632 Registriert: 07.02.2004 AMD Athlon 64X2 5600+, 1GB, Nvidia Quadro Pro FX 1100 Inventor Series 10 Mathcad 13
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erstellt am: 13. Dez. 2007 13:56 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
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michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 13. Dez. 2007 14:32 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
generell ne gute idee, aber dadurch hätte man doch an dem punkt, an dem beide klothoiden aneinander gesetzt werden, eine sprunghafte krümmungsänderung.... das ziel ist eine komplette trajektorie ohne krümmungs-sprung bisher wurde es halt durch 2 viertel-kreise realisiert, aber dabei hat man ja sogar 3 sprungstellen. durch deine idee hätten wir zumindest schon mal 2 sprungstellen weg!
wie hast du die klothoide in dem bild generiert?
[Diese Nachricht wurde von michael-L am 13. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
CAD-Huebner Ehrenmitglied V.I.P. h.c. Verm.- Ing., ATC-Trainer
Beiträge: 9737 Registriert: 01.12.2003 Die Autodesk Produktpalette
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erstellt am: 13. Dez. 2007 17:13 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Die Viertelkreise müssen lediglich durch zwei symetrische Scheitelklothioden ersetzt werden. ------------------ Mit freundlichem Gruß Udo Hübner
[Diese Nachricht wurde von CAD-Huebner am 13. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
Beiträge: 1632 Registriert: 07.02.2004 AMD Athlon 64X2 5600+, 1GB, Nvidia Quadro Pro FX 1100 Inventor Series 10 Mathcad 13
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erstellt am: 13. Dez. 2007 23:28 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Zitat: Original erstellt von michael-L: generell ne gute idee, aber dadurch hätte man doch an dem punkt, an dem beide klothoiden aneinander gesetzt werden, eine sprunghafte krümmungsänderung.... das ziel ist eine komplette trajektorie ohne krümmungs-sprung
Hi, So wie ich das sehe, gibt's da verschiedene Moeglichkeiten. Die Gezeigten sind jeweils vier Klothoiden (gespiegelt). Allerdings bin ich da Laie drin, ich hab' mich noch nie damit beschaeftigt. Gruss [Diese Nachricht wurde von Clayton am 13. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 14. Dez. 2007 08:49 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
hab mich mit dem dokument vom clayton auseinander gesetzt.... die formeln funktionieren auch alle super. nur das problem ist bei kleinem Klothoidenparameter A werden die ergebnisse ungenau. hab die integrale für X und Y mit Matlab berechnet. für den Fall A=R=L stimmen die ergebnisse immer ganz genau. nur leider hab ich in der praxis diesen fall nicht. mein A=Wurzel(8) werd jetzt mal versuchen mir in matlab ne klothoide zu generieren und plotten zu lassen! Schon mal riesen dank an dieser stelle, dass ihr so fleißig helft!! [Diese Nachricht wurde von michael-L am 14. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
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erstellt am: 14. Dez. 2007 13:31 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Hi, Mir ist eins nicht ganz klar. Nehmen wir mal an, Du willst eine von meinen beiden Vorschlaegen verwenden, dann kann A nicht =SQRT(8) sein, weil Du X+Y=S/2 (von meiner Skizze) erfuellen musst. A ist also vom Abstand der Geraden abhaengig. Wenn das nicht der Fall sein sollte, wie soll Deine Loesung aussehen? Gruss P.S. Irrtum meinerseits, "A" kann natuerlich kleiner als der Grenzwert sein, vorausgesetzt man nimmt zusaetzlich eine senkrechte Linie in Kauf. Sollte wohl aber nicht Sinn der Sache sein, weil Deine Skizze schon die groesstmoeglichen Radien enthaelt. [Diese Nachricht wurde von Clayton am 14. Dez. 2007 editiert.] Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
michael-L Mitglied student
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erstellt am: 17. Dez. 2007 11:59 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
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erstellt am: 17. Dez. 2007 15:04 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Hi, Ja, natuerlich. Im angehaengten Bild habe ich die Koordinaten fuer X und Y (FresnelC und FresnelS) fuer 45 Grad mit wilkuerlich gegebenem "a" berechnet. Das ergibt den Abstand der horizontalen Geraden wie auf dem vorherigen Bild. Wenn "a" groesser waere, wuerde das nicht mehr hinkommen. Wenn's kleiner waere, muesstest Du bei gegebenem Abstand zusaetzlich eine vertikale Linie in Kauf nehmen. Gruss Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
michael-L Mitglied student
Beiträge: 11 Registriert: 11.12.2007
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erstellt am: 14. Jan. 2008 09:32 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
lange hats gedauert, aber immerhin kann ich mir jetzt die einheitsklothoide erstellen. wenn ich diese mit dem exakten A-Wert multipliziere müßte ich meine gesuchte klothoide haben! jetzt muß ich diese klothoide "nur" noch spiegeln bzw. drehen und schon müßte ich mir meine klothoiden-bahn zusammensetzen können Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
Clayton Ehrenmitglied Konstrukteur
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erstellt am: 14. Jan. 2008 14:28 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben: Nur für michael-L
Hi, Ich weiss zwar nicht, wie Du das im Einzelnen machen willst, aber so viel sollte doch klar sein naemlich, dass ich das mit CAD gemacht habe. Dann gehoert das Ganze natuerlich in ein anderes Forum. Gruss Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP |
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michael-L Mitglied student
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erstellt am: 15. Jan. 2008 09:55 <-- editieren / zitieren --> Unities abgeben:
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