Mit Traori wird für die verschiedensten 5-Achskinematiken eine Online-Transformation der Werkzeugmittelpunktbahn auf die Maschinenachsen vorgenommen. Programmiert wird wie üblich die Kontur am Werkstück und zusätzlich die Orientierung des Werkzeugs. Die Vorteile gegenüber einer Offline-Tansformation sind vor allem:
-Es muss keine Linearisierung der Bewegung vorgenommen werden, man kann also alle Interpolationsarten wie Kreis und Splines nutzen und
die Programme werden wesentlich kürzer, leichter zu verstehen und schneller und genauer abzuarbeiten.
-Die Steuerung kann für den technologisch richtigen Vorschub am Werkstück sorgen und viele mögliche Korrekturen und Überlagerungen
in Echtzeit ausführen (z.B. Rückzug in Werkzeugrichtung).
-Die Transformation kann auch im Jogbetrieb aktiv sein, eine grosse
Hilfe für den Bediener beim Einrichten (bei Parallelkinematiken die
einzige Möglichkeit, die Maschine von Hand zu bedienen.
Die Orientierung kann auf verschiedene Arten angegeben werden:
- Mit Achspositionen der Orientierungsachsen (kinematikabhängig)
-oder besser kinematik- und damit maschinenunabhängig
-- als Richtungsvektor
-- mit RPY-Winkeln
-- mit Eulerwinkeln
-- durch eine 2. Raumkurve, die einen Punkt auf der Werkzeugachse bewegt.
Für die Bewegungsart der Orientierung stehen eine Reihe von Interpolationsarten zur Verfügung
-linear oder gesplinet in den Orientierungsachsen (kinematikabhängig)
-oder besser kinematikunabhängig auf
--einem Grosskreis (polynomiale Abweichungen programmierbar)
--einem Kegel (polynomiale Abweichungen programmierbar)
-- durch eine 2. Raumkurve, die einen Punkt auf der Werkzeugachse bewegt.
Der Vorteil eines kinematikunabhängigen Programms ist unter Anderem, dass es auf verscheidenen Maschinen identisch abgearbeitet werden kann.
Mehr fällt mir nicht ein, ohne das konkrete Problem zu kennen.
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