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Hallo

Ich bin mir zwar bewusst, dass über dieses Thema schon viel geschrieben wurde, jedoch komme ich jetzt einfach nicht mehr weiter.

Zu meinem Problem: Ich möchte verschiedene Parts und Products (die in Catia Konstruiert wurden) in einem Planungstool einlesen.
Genau hier ist mein Problem. Von Catia-Seite bekomme ich nur eine Transformationsmatrix, jedoch kann das Planungstool nur mit den Angaben X, Y, Z, Rx, Ry, und Rz umgehen. X, Y und Z bekomme ich auch schon abgelesen aber bei der Rotation habe ich noch Probleme.

Was ich schon habe:

Rx=-arctan2(c33;-c32)

Ry=c13

Rz=arctan2(c11;-c12)

Bei einem Versuch hat das schon funktioniert, jedoch habe ich gelesen, dass ich bei Werten über 90° und unter -90° Probleme bekomme.

Bei Rx und Rz habe ich diese hoffentlich durch das benutzen von arctan2 schon umgangen, jedoch weiß ich nicht wie ich mit Ry umgehen soll.

Aktuell habe ich die Berechnungen einfach von Hand in Excel eingegeben, jedoch möchte ich das ganze über VB6 realisieren.

Über Tipps von euch wäre ich sehr Dankbar.

Gruß

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Hallo MaierKurt,

ich habe aus einen anderen Grund geforscht und bin dabei auf folgende Bibliothek gestoßen:
Transformations in Phython
Was du von diesen brauchst ist:

Zitat:

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A triple of Euler angles can be applied/interpreted in 24 ways, which can
be specified using a 4 character string or encoded 4-tuple:

  *Axes 4-string*: e.g. 'sxyz' or 'ryxy'

  - first character : rotations are applied to 's'tatic or 'r'otating frame
  - remaining characters : successive rotation axis 'x', 'y', or 'z'

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Ich weiß, es ist Phython, mit etwas rumspielen bin ich aber auf die Lösung meines Problems gekommen (ich wolle auf eine beliebige Ebene spiegeln und habe dessen Transformationsmatrix benutzt). Ich selber habe auch keine Phyton Erfahrung, habe es aber kurz installiert und die Befehle einzeln eingegeben und die Operationen geprüft. So konnte ich dann formal mein Matrix zusammenstellen.

Gruß,
Zoltan

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Hallo Zoltan

Danke für deine Hilfe.

Probieren hilft mir nicht weiter, da ich noch nicht weiß welche Matrizen ich in Zukunft bekommen werde.

Ich habe 2 Matritzen als Beispiel, bei denen meine Formeln soweit Funktionieren. Meine Angst ist jetzt aber, dass es später Fälle geben kann in denen der Winkel größer wird und dann ein Fehler auftritt.

Beispiel:

Das lese ich ein: <Transform id="37_id175">0.985644 0.0914152 -0.141947 0 -0.0965254 0.994892 -0.0295277 0 0.138523 0.0428054 0.989434 0 1.477 -0.741 0.443005 1</Transform>

Und das soll rauskommen(stimmt auch bisher): X:1477 Y:-741 Z:443,005 Rx:-1,70937183 Ry:7,936783265 Rz:5,593215124

X, Y, und Z werden von den letzten 4 Zahlen in <Transform> beschrieben, und die Rotationen(die ich schon von Rad in Winkel umgewandelt habe) müssen aus den Kombinationen der anderen Zahlen berechnet werden.

Für mich wäre jetzt wichtig:

-Gibt es eine Sichere Methode die Winkel zu bestimmen?

-Lässt sich die Berechnung durch VB6 ausführen?

-Wie verarbeitet Catia die Matrizen?

-Gibt es in Catia verschiedene Arten von Transformationsmatrizen oder ist die oben gezeigte immer Standart?

Für jeden Tipp von euch wäre ich sehr dankbar.

Hat da evtl. schonmal jemand etwas Programmiert?

Gruß

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CATIA benutzt IMHO immer das gleiche Matrizenformat.
In Delmia wird hingegen mit Euler-Winkeln (YPR) gerechnet.

Berechnen lässt sich das natürlich auch per VB.

In dem Code-Beispiel von Zoltan ist eigentlich alles drin was du brauchst. Schau dir mal dort die Funktion 'def euler_from_matrix(matrix, axes='sxyz')' an, dass sollte dir helfen.

Grüsse Dominik

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Hallo MaierKurt,

du musst nicht herumspielen, wenn du die Definition des anderen Programmes hast, also:
-static (habe bisher nicht gesehen) or rotating frame (RobCAD macht es so, dass zuerst gedreht wird, dann wird die gedrehte Achsensytem weitergedreht)
-in welche Reihenfolge die Achsen gedreht werden (bei RobCAD ist es x, neue y, neue z)
wie der Kode sagt, gibt es davon 24 mögliche Kombinationen, du wirst aber genau einen benötigen.
Wenn du die Informationen hast, dann müsste der Code im Link schon ziemlich eindeutig sein.

-Gibt es eine Sichere Methode die Winkel zu bestimmen?
-> Ja, die Methode in der Kode im Link scheint für mich plausibel
-Lässt sich die Berechnung durch VB6 ausführen?
-> Selbstverständlich. Vielleicht findest du auch für VB Beispiel ("rotation matrix to euler angles" als Suchwort)
-Wie verarbeitet Catia die Matrizen? / -Gibt es in Catia verschiedene Arten von Transformationsmatrizen oder ist die oben gezeigte immer Standart?
Suche mal in V5Automation.chm nach "position", da wirst du fündig. Transformationsmatrix ist immer eindeutig (es sind eigentlich die x, y, und z Achsen im aktuellen Achsensystem beschrieben, bzw. die Verschiebung). Lass dich nicht verwirren, CATIA gibt von sich aus nur 12 Zahlen zurück. In der Programmierung (und Mathematik) wird aber oft ein 4x4 Matrix verwendet, um einfacher damit rechnen zu können. Dann ist die letzte Zeile=0, 0, 0, 1.

Code habe ich nur für die Rechnung in die andere Richtung (von RobCAD ins CATIA) in VB.

Gruß,
Zoltan

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