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Autor Thema:  Translationsvolumen eines 6-Achsen Roboters (1324 mal gelesen)
themech
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erstellt am: 27. Jan. 2015 09:20    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo,

ich habe das Forum diesbezüglich schon durchsucht und bin nur auf einen Beitrag gestoßen, bei dem keine Regeln verwendet werden sollten. Meine Aufgabe ist die folgende:

Ich möchte ein Translationsvolumen eines einfachen 6-Achs-Roboters simulieren. So soll der gesamte Arbeitsbereich des Roboters dargestellt werden. Der Roboter ist von mir komplett kinematisiert. Mein Ansatz wäre jetzt Regeln zu entwerfen über die jede Achse über ihren Winkelbereich verfährt.

Leider habe ich noch nie Regeln entworfen und bräuchte hier eine Hilfestellung, bzw. gibt es einen einfacheren Weg den Roboter zu simulieren?

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thomasacro
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erstellt am: 27. Jan. 2015 10:13    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für themech 10 Unities + Antwort hilfreich

hi themech und willkommen im Forum.
Ich stelle mir einen freistehenden Roboter vor:
Der Bewegungsraum ist ja dann annähernd eine halbkugel. Es genügt doch bestimmt, die Extrempositionen abzufahren!?
- Arm komplett ausfahren
- In einer Simulation gesamtes gestell um beispielsweise 10*360° Drehen lassen und gleichzeitig den Großen Arm um 180° Schwenken
- aus dieser Simulation ein Replay, daraus das SweptVolume erzeugen

Sollte es noch nicht genau genug sein, die winkelwerte variieren.

------------------
gruß, Tom 

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themech
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erstellt am: 27. Jan. 2015 10:30    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo und vielen Dank!

Die Extrempositionen würden mir schon sehr weiterhelfen. Bis jetzt bin ich nicht darüber hinausgekommen mit einer Regel den Winkel konstant zu verändern. Beispiel: Mechanismus.2\KINTime /1s*1deg
Wie kann ich denn meine Anschläge der Gelenke realisieren?

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thomasacro
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erstellt am: 27. Jan. 2015 10:39    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für themech 10 Unities + Antwort hilfreich

Hi Themech.
Du KANNST, MUSST aber keine Regeln verwenden. Du kannst alleine mit den Simulationen arbeiten, also rein den Weg abfahren ohne Zeitintegration.

------------------
gruß, Tom 

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themech
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erstellt am: 27. Jan. 2015 10:45    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Okay, jetzt habe ichs verstanden. Wie kann ich denn in einer Simulation mehrere Achsen gleichzeitig verfahren? Im Moment erstelle ich eine Simulation, hier gibt es die Möglichkeit über 6 Befehle die Freiheitsgrade zu verändern. Das heißt ich verfahre das Grundgestell jeweils um x Grad und schwenke dann einmal vor und zurück und wiederhole dies für die knapp 300°?

Grüße

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thomasacro
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
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erstellt am: 27. Jan. 2015 10:58    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für themech 10 Unities + Antwort hilfreich


roboter.JPG

 
ja, so in der Art.
Ich habs gerade auch mal für die ersten paar Schwenkgrade gemacht.
Ist also ähnlich wie ein Pinsel mit dem du in immer höher liegenden Bahnen in die Luft malst.

------------------
gruß, Tom 

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themech
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Super das habe ich hinbekommen! Ist es möglich für die 3 entscheidenden Achsen alle Kombinationen (in z.B. Winkelauflösung 5°) automatisiert darzustellen?

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thomasacro
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
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erstellt am: 27. Jan. 2015 11:46    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für themech 10 Unities + Antwort hilfreich

Bestimmt könnte man dafür ein Skript erstellen und programmieren.
Meines Erachtens ist der Aufwand dafür aber recht (zu?) groß.
Das von mir angehängte Beispiel hat ca 5 Minuten gedauert. Und wenn du das nicht mehrmals täglich brauchst, ist dieser Aufwand noch überschaubar.

------------------
gruß, Tom 

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themech
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erstellt am: 27. Jan. 2015 11:47    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Vielen Dank für deine Hilfe. Ich denke ich mach mir einen großen Kaffee und simuliere das per Hand 

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Thomas Harmening
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
Arbeiter ツ



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Beiträge: 2897
Registriert: 06.07.2001

erstellt am: 27. Jan. 2015 16:50    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für themech 10 Unities + Antwort hilfreich

Extrapart, Skizze und Rotationskörper (10% transparent) sollte reichen - Vorteil schlank und geht IMHO schneller als alle Sweepvolumen zu erstellen 
Das Sweepvolumen ist zwar schön, aber in diesem Falle nicht unbedingt sinnvoll?

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themech
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Beiträge: 6
Registriert: 27.01.2015

erstellt am: 27. Jan. 2015 16:52    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo Thomas,

ich hätte eigentlich gern den gesamten Arbeitsraum abgebildet, also auch das Minimum. Dann wäre es sinnvoller gewesen, leider bin ich was das angeht nicht weiter gekommen.

Beste Grüße 

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