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Sehr geehrte CAD Community,

das ist mein erster Beitrag in diesem Forum und ich hoffe meine Frage wird gelöst.

http://ww3.cad.de/foren/ubb/uploads/RobotikStudent/DeltaRobot.JPG Bild 1
http://ww3.cad.de/foren/ubb/uploads/RobotikStudent/DeltaRobot2.JPG Bild 2

Ich habe mir in Catia einen Deltaroboter erstellt der eine Parallelkinematik besitzt
Diesen würde ich nun gerne Simulieren,... zumindest die Forwärtstransformation wäre cool wenn diese klappen würde ^^

allerdings erscheint bei den letzten 3 U-Verbindungen ständig die Meldung "zuviele Befehle"

Weis jemand wie ich dieses Problem umgehen kann?

Freiheitsgrade sind bereits 0 und die U-Verbindungen sind meiner Meinung auch alle richtig gesetzt

Ich hoffe es findet sich jemand der soetwas schonmal gemacht hat,...

auf diversen Internetvideos habe ich bereits gesehen, das es schon leute gab die es hinbekommen haben ^^

Grüßle RobotikStudent

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Servus
Willkommen im Form. Bitte Systemnfo ausfüllen.
Lässt sich der Mechanismen bewegen/Antreiben?
Lässt sich der Mechanismen auch ohne die letzten drei U-Verbindungen bewegen/Antreiben?
Ich vermute, dass zum eindeutigen Bestimmtheit des Mechanismus die letzten Verbindungen (gg ach ein paar Streben) nicht notwendig sind, aber der Mechanismus trotzdem läuft.

Gruß
Bernd

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Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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Hey Bernd,

Danke schonmal für deine Antwort,

ja du hast recht wenn ich nur 1 der 2 paraellen streben verknüpfe kann ich die untere plattform bewegen, allerdings sind die 2 streben dafür gedacht dafür zu sorgen das die untere plattform immer horizonal bleibt und nicht wegkippt,... das passiert nämlich wenn nur 1 strebe angebunden ist,...

Das Problem mit der ganzen sache ist einfach, das ich bei dieser Kinematik, keinen der Drehantriebe einfach so drehen kann,.... sprich wenn ich einen bewege muss ich die anderen auch passend bewegen sonst, entstehen Kräfte,...

Warscheinlich ist diese Kinematik ein wenig zu komplex für Catia bzw, man muss einige Tricks anwenden :P

Falls jemand ne idee hat, bitte melden

Gruß Robotikstudent

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Servus
ggf könntest du deinen Mechanismus nicht über die drei Servos steuern, sondern den Effektor über drei Linear-Verbindungen (mit Dummyparts) steuern und somit direkt kartesische Koordinaten anfahren.

Gruß
Bernd

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Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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Hallo,
ist es möglich, das Modell hochzuladen?
Dann wäre es möglich das zu analysieren und ggf. Vorschläge dazu zu machen.

Gruß
Reimund

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