---

PositionA.gif PositionB2.gif

Hallo zusammen

Die Kinematik des 6Achse-Roboters zu simulieren ist schon generiert. Jetzt kann man auch zu irgende einen Punkt anfahren. Ich habe jetzt ein Problem, wenn der Roboter von Punkt A nach Punkt B fahren, geschieht eine unerwünschte größe Drehrung, am Achse 4 und Achse 6. Die Position A und B sind sich nähr von einander, und das Verhalt des Roboters soll bei beiden Position ähnlich aussehen. D.H. die relative gegenseitige Drehungen an den Achsen 4 und 6 sollen eigentlich sher klein sind. wie in den datei gezeigt.

hat jemand vielleicht eine Ídee, wie ist es möglich während einem bestimmten Wegabschnitts zu kontrollieren, um die unerwünschte Drehung zu vermeiden? 

vielen Dank im Voraus!

[Diese Nachricht wurde von ekun1220 am 21. Jun. 2012 editiert.]

[Diese Nachricht wurde von ekun1220 am 21. Jun. 2012 editiert.]

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo ekun1220,

ich hoffe ich habe Deine so Frage richtig verstanden, dass sich die 4. Achse sehr schnell um 180° dreht, wenn sich der "ŽKnick" zwischen der 4. und 6. Achse von unten nach oben (oder umgekehrt) umstellt.

Wenn sich nun der Winkel zwischen der 4. und der 6. Achse der 0° nähert (z.B. der Roboter ist ausgestreckt und fährt von unten, entlang der globalen Z-Richtung nach oben), entsteht eine Singularität in der Transformationsmatrix zur Berechnung der Koordinaten am Endeffektor. Wodurch sich (wie auch in der Realität) die 4. Achse um 180° dreht (meistens zu schnell mit Abschaltung der Servoantriebe).

Dies kannst Du nur ändern, wenn Du den Roboter so in Position bringst, dass der Winkel zw. den Achsen 4 und 6 ca >=5° bleibt bzw. sich der Knick nicht von oben nach unten (oder umgekehrt) umstellen muss.

Wie gesagt, ich hoffe ich kann Dir damit etwas weiter helfen.

Viele Grüße
ziegelstein

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP