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Hallo zusammen,

leider habe ich kaum Erfahrung mit Kinematik, habe jedoch die Aufgabenstellung, Fahrwege zu untersuchen. Dabei ist das Fahrzeug sehr einfach und entspricht in seinem Verhalten dem eines Handhubwagens mit dem man Paletten verfahren kann (oft als "Ameise" bezeichnet) oder auch einem Fahrrad. D.h. das Fz hat ein gelenktes Rad, welches ich mit einer Punkt-Kurve-Verbindung führe - die Kurve wird von mir vorgegeben - und eine Hinterachse, die starr ist und einfach dem gelenkten Rad folgen soll. Ich kann keinen Verbindungstyp finden, mit dem man dieses "nachlaufen" definieren kann.
Für Eure Hilfe bedanke ich mich bereits jetzt.

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

das starre Rad kann man genauso mit Punkt-Kurve auf der ersten Kurve ziehen. Man braucht nur keinen Befehl mehr.

Gruß
Mörchen

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Hallo Mörchen,

das ist mir bekannt, entspricht jedoch nicht dem realen Verhalten des Fahrzeugs. Das Hinterrad folgt einer Kurve, die vom Lenkeinschlag und Radstand bestimmt wird. Sie muss vom System berechnet werden.

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

eine extra Funktion hierfür gibt es nicht. Dafür musst Du Dein Modell entsprechend aufbauen.

Gruß
Mörchen

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Hallo Mörchen,

tut mir leid, ich verstehe nicht wie Du das meinst. Bitte erläutere mir das näher.

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

um das genau zu erklären, müsste man das Modell sehen...
Ich würde das bewegliche und das starre Rad je mit Rollkurve auf der Spur abrollen lassen. Ob das ganz genau der Realität entspricht, weiß ich nicht, weil ich mich mit Fahrzeuglenktechnik nicht so auskenne. (Zum Glück klappt es im Alltag dann doch ganz gut hinterm Steuer... )

Gruß
Mörchen

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Hallo Mörchen,

wie schon oben beschrieben, kenne ich die Kurve, die das Hinterrad beschreibt nicht. Sie ist nur bei gerader Fahrt mit der des Vorderrads identisch. Man bräuchte einen Verbindungstyp "Kreis rollt auf Ebene - nicht Kurve! - ab".

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

langsam kapier sogar ich das Problem   ! Ich hatte immer mehr so ein Schienenfahrzeug im Kopf.

Diesen Befehl (Rollen auf Fläche) gibt es definitiv nicht. Es gibt nur Punkt-Fläche. Damit könnte man das Rad zwar über die Fläche schleifen lassen, aber nicht drehen. Also eine elegante Lösung fällt mir jetzt auch nicht ein.
Vielleicht könnte man zuerst mal das Rad starr schleifen lassen und die Spur (Trace) des Berührungspunktes aufzeichnen. Vielleicht könnte man diese Kurve dann benutzen, um am Hinterrad zu führen. Ob das aber genau genug ist, weiß ich nicht.

Ich kann mir vorstellen, dass Du nicht der erste mit diesem Problem bist. Hier müssten sich mal Fahrzeugbauer melden, ich hab einfach davon zuwenig Ahnung.

Gruß
Mörchen

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Servus
Falls es sich beim Verfahrweg des Vorderades um eine einfach Geometrie handelt, kasst du die kurve für das Hinterrad erstellen. Schnittpunkt der Achsen Vorderachse und Hinterachse bilden den Momentanpol. Das Hinterrad läuft auf dem Kreisbogen mit dem Mittelpunkt auf dem Momentanpol.

Gruß
Bernd

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Warum einfach, wenn es auch kompliziert geht.

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Hallo zusammen,

@ Mörchen:
Eine Raddrehung muss ich nicht simulieren, deswegen ist der Gedanke einer Punkt-Flächen-Verbindung zunächst naheliegend. Er wirft allerdings das Problem auf, dass quasi keine Seitenführung definiert ist, somit ein Freiheitsgrad "übrig" bleibt und damit die Kinematik nicht ausreichend bestimmt ist um sie zu simulieren.
@ bgrittmann:
leider ist es ein ziemlich komplexer, wenn auch planarer Kurvenverlauf, der noch dazu iterativ optimiert werden soll, so dass Deine Methode überaus aufwändig und dabei noch ziemlich ungenau wird.
Schade, aber trotzdem danke.

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

den übrigen Freiheitsgrad kriegt man evtl. weg, indem man einen Punkt über eine Hilfsfläche (Extrusion der Ziehkurve) fahren läßt. (Falls in Deinem Modell der Freiheitsgrad übrig ist, den ich vermute.) Ohne Kenntnis der verwendeten Verbindungen ist es aber schwierig zu sagen.

Gruß
Mörchen

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Hallo Mörchen,

da ist es wieder, mein Problem: genau diese Kurve, die für die Hilfsfläche gebraucht wird kenne ich nicht. Die müsste sich das System ja berechnen. Hätte ich sie, dann könnte ich ganz bequem mit mit zwei Punkt-Kurve-Verbindungen (und einer zusätzlichen Fläche-Fläche-Verbindung, zur Eliminierung einer möglichen Drehung um die Längsachse) das Problem lösen. Das habe ich schon probiert, wobei ich mir diese Kurve "ausgedacht" habe.
Stell Dir vor, Du fährst mit dem Vorderrad eines Fahrrads entlang einer Kurve auf der Fahrbahn. Welchen Weg beschreibt das Hinterrad? Das ist die gesuchte Kurve.

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Servus
sdl

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Hallo sdl,

das Hinterrad lassen wir doch "frei" mit einem Punkt auf der Fläche gleiten. Ich weiß ohne das Modell zu kennen eben nicht, welcher Freiheitsgrad noch frei ist. Ich meinte nicht die nichtvorhandene Kurve, die das Hinterrad führt, sondern die für das Vorderrad. der zusätzliche Punkt müsste dann im Modell des Vorderrads liegen. Über die Lenkung der Achse müsste dann doch die Bahn der Hinterachse erzwungen sein. Vielleicht fehlt ja auch nur der Befehl für das Achsengelenk. Du brauchst 2 Befehle: einen um das Ding zu ziehen und einen, um zu lenken.

Gruß
Mörchen

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Hallo Mörchen,

das ganze ist, aus meiner Sicht, weniger komplex wie Du denkst. Eine Lenkung im klassischen Sinn gibt es nicht. Bei einer "Ameise" oder einem Fahrrad bewegt sich ein Rad entlang einer Kurve, die vom Lenkeinschlag (= Tangente im jeweiligen Punkt)bestimmt wird. Da ich diese Kurve vorgebe, kann ich dafür die Punkt-Kurve-Verbindung verwenden. Das Hinterrad folgt nach dem Zusammenhang, den Bernd in seiner Antwort aufgezeigt hat und müsste für so viele Punkte durchgerechnet bzw. konstruiert werden, dass man eine hinreichend genaue Kurve für die Hinterachse zu ermitteln kann. Das ist viel zu aufwändig und zudem für eine iterative Lösungsoptmierung nicht geeignet.

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Servus
sdl

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