---

Hallo halli,

ich habe folgendes Problem:

da ich in der Arbeit leider kein DMU Kinematik Modul zur Verfügung habe,
bin ich bei der Überprüfung der Erreichbarkeit einer Fertigungsanlage mit dem Roboter dazu übergegangen,
den in 6 Achsen zerlegten Roboter als flexible Unterbaugruppe zu platzieren, den Roboterfuss dabei zu fixieren und die Roboterhand
(6. Achse) dahin mit Bedingungen zu setzen, wo ich sie bräuchte. Den Weg dazwischen "fahre" ich von Hand mit dem
Kompass und gedrückter Shift-Taste.

Jetzt weiß ich ja anhand des Datenblatts des Roboterherstellers, innerhalb welcher Achslimits sich jede Achse bewegen darf.
Es wäre also super, wenn ich irgendwie festlegen kann, innerhalb welcher Grenzen sich die Achsen bewegen dürfen und der
Roboter sich beim Bewegen mit dem Kompass daran hält.

Da ich allerdings nicht darauf komme, wie ich das mache, dachte ich an eine Abfrage (vielleicht mit dem Ampelsymbol), wo
ich sofort an 6 Ampeln sehe, ob die Achsen sich innerhalb der Grenzen bewegen (grün) oder nicht (rot). Kann mir jemand sagen,
wie ich sowas mache?

Wie gesagt, noch besser wärs, wenn ich die Bewegung mit dem Kompass innerhalb der Grenzen hinbekäme. 

Danke im Voraus, charlybrown79

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo,
das wird warscheinlich so nicht gehen,

was aber vielleicht funktionieren konnte ist, du arbeitest warscheinlich
im WB Fitting oder? Du erstellst für deine Roboterbewegung eine Box(Raumbedarf) mit den Massen Max. Bewegung.
Für jede Bewegung erstellst ein Track die Tracks dann in eine Sequence zusammenfassen
Dann die Sequence abspielen und die Funktion "Clash On" nutzen
Heißt in dem Moment wenn dein Roboter die Raumbedarfsfläche berührt (Clash) bleibt die
Simulaton stehen und die Kontaktfläche wird Rod dargestellt.

Viel spass

Gruß

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP

---

Hallo Charly
Ich sehe da mehrere Möglichkeiten:
1. Steuer die Freiheitsgrade der Achsen mit Parametern, die im Oberprodukt liegen. Diesen Paramertern kannst du die Grenzen (Range) aufgebe, sodass du die Parameter nicht höher steuern kannst. Nachteil: Du siehst nicht online die parameteränderung oder vielleicht doch? kanns gerade nicht nachvollziehen. aber vielleicht geht das ja mit automatischem update auf dem Assembly.

2. Steuere den Roboter über ein skelettpart, indem du 3D-linien geschickt miteinander verbindest. diese kannst du doppelklicken und den Winkel (sofern mit winkel erstellt) a) ablesen und b manuell in den abzulesenden grenzen manuell ziehen.

3. Vielleicht aber auch eine Kombination aus 1) und 2) !

gruß, Tom

Eine Antwort auf diesen Beitrag verfassen (mit Zitat/Zitat des Beitrags) IP