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Hallo Leute,

und wieder eine Frage zu Beweglichkeitbegrenzung.
Es gibt bestimmt hundert verwandte Themen doch ich werde nicht fündig. Verlinkt mich doch weiter wenn jemand so ein Thema kennt.

Jetzt zu der Frage.

Ich würde gerne ein Teil mit der Maus schwenken können, aber nur (in meinem Fall ) von 0° bis 70°.
Geht das irgendwie?
Es währe z.B. auch bei Roboter ganz interresant.

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Hallo Alexander,
eine Möglichkeit wäre mit physikalischem Kontakt zu arbeiten. Du erzeugst dir 2 Dummykörper für die gewünschte Begrenzung und setzt diese  mit dem Teil das sich bewegen soll in einen Kontaktsatz. Wenn der Solver aktiv ist kannst du (mit Gefühl) das Teil nur noch im definierten Raum bewegen.

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Gruss
Gulliver

"Mancher klopft mit dem Hammer an der Wand herum und glaubt, er treffe jedesmal den Nagel auf den Kopf."

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Beschäftige dich mal mit den Möglichkeiten von: Kontaktsatz und: nach Abhängigkeiten bewegen. (Ich weiß, du willst gern mit der Maus ziehen, aber Inventor ist nicht Age of Empire).

Der Big- Biker

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Wir erfahren unsere Grenzen erst, wenn wir sie überschreiten !

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Forensuche, Input: der "tanzende Arbeitspunkt"  ...

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Zitat:

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Original erstellt von Big-Biker:
nach Abhängigkeiten bewegen.

Der Big-  Biker

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Mag bei schwenken funktionieren wird aber bei einem 6-Achser sehr schwer sein

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Ein unsichtbares Koppelgestänge geht auch. Wie das Klappergestänge, das bei Schreibsekretären verhindert, daß die Klappe herunterfällt.

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Grüße von Harry

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Zitat:

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Original erstellt von Alexander_M:
...Teil mit der Maus schwenken können ...  0° bis 70° ... bei Roboter ... 6-Achser ...

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Wenn Du bei 6 freien Achsen  mit der Maus da dran gehst, fällt Dein Roboter in epilleptische Extremlagen ehe Du überhaupt begriffen hast, was passiert. Ohne Abhängigkeiten an allen Gelenken ist Dein Roboter wie eine Marionette ohne Fäden. Dass er auf dem Bildschirm ohne Schwerkraft so nett stehenbleibt und gut ausssieht ist eine Täuschung. Es gibt da nämlich auch keine Reibung und auch keine Massenträgheit, und alle freien Gelenke werden gleichzeitg versuchen, Deinen Mausbewegungen zu folgen. Begrenzungen egal womit erstellt, nützen da herzlich wenig. Viel Spaß! Da hilft dann nur noch Undo.

Probiers halt aus, und wenn Du Dich genug geärgert hast, wirst Du zugeben, dass der Big-Biker Recht hat. Und dass außerdem Kontaktsatz auch nix taugt.

Und dann reden wir mal über Formeln. 

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Roland  
www.Das-Entwicklungsbuero.de

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6axis.wmv.txt

Hallo,
Es gibt ein schönes Beispiel von ADSK zu diesem Thema.
1. Definiere 6 Gelenke (offene Freiheitsgrade)
2. Definier wie dein target (z.B. der Fräskopf) einer Kurve entlang fahren soll
3. Die dynamische Simulation von AIP rechnet Dir alles fein säuberlich aus
Also nix mit der Maus dran zupfen. Das geht schöner.
Gruss
Martin

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Zitat:

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Original erstellt von Tinu:
... Die dynamische Simulation von AIP rechnet Dir alles fein säuberlich aus ...

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Was man da auf dem AVI sieht geht allerdings auch mit AIS-Bordmitteln ohne die dynamische Simulation von AIP.

Und ich werde auch irgendwie das Gefühl nicht los, als hätte hier der Fräskopf nur noch zwei Freiheitsgrade.

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Michael Puschner
Autodesk Inventor Certified Expert
Scholle und Partner GmbH

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Schönes Movie! Ich sehe da nur eine von sechs Achsen unbewegt (Hangelenk Drehen).

DAS über Formeln zu machen, wär' mir dann auch zu viel      , das überlass ich dann lieber Leuten wie adept, aber das Verfahren mit der ggf. unsichtbaren Leitkurve ist ja immer möglich (und wird so ähnlich sogar bei der realen Roboterprogrammierung benutzt). Natürlich nehmen die Abhängigkeiten zur Leitkurve weitere Freiheitsgrade raus, Michael, da bleiben sogar nur genau Null übrig! Und eine der Abhängigkeiten wird dann animiert.

Nur Pech, wenn man in eine Totpunktlage kommt, und der (in diesem Fall ja passiv mitlaufende!) Arm dann falschherum wegschwenken könnte. Nach dem Murphyschen Gesetz nimmt er dann natürlich von mehreren Möglichkeiten immer die maximal boshafte, und dann verrenkt er sich und bleibt stehen. Das hat der Regisseur hier schlau vermieden.  

Ich fürchte nur, dass Alexander so was Genaues gar nicht machen will, sondern nur mal so sehen will, wie der Roboter sich bewegt, und vielleicht ob er dabei irgendwo anstoßen kann.

Da wären wir dann doch wieder bei den Formeln. Ich sag nur xim+sin(ci*t)*(xio-xim).

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Roland  
www.Das-Entwicklungsbuero.de

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Zitat:

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Original erstellt von Doc Snyder:

Ich fürchte nur, dass Alexander so was Genaues gar nicht machen will, sondern nur mal so sehen will, wie der Roboter sich bewegt, und vielleicht ob er dabei irgendwo anstoßen kann.

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Genau so!

 

Zitat:

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Original erstellt von Doc Snyder:

Da wären wir dann doch wieder bei den Formeln. Ich sag nur xim+sin(ci*t)*(xio-xim).

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keinen Ahnung wie? Kann man dazu mehr irgendwo nachlesen IV Hilfe ist keinen große Hilfe

[Diese Nachricht wurde von Alexander_M am 16. Feb. 2007 editiert.]

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Zitat:

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Original erstellt von Alexander_M:
Kann man dazu mehr irgendwo nachlesen

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Ja, im Forum, Stichwort Animation. Es gibt auch Tutorials dazu, Such mal selber (wenn es wieder geht).

Ich erklär Dir lieber kurz die obige Formel.

- Platziere irgendwohin in der Baugruppe ein zusätzliches Zeigerbauteil, das Du per Abhängigkeit drehst, ganz oft, wie ein Uhrzeiger. Dieser Winkel ist t (Parameter umbenennen), der treibt alles andere an.

- x.. wird davon abhängig mitbewegt, indem in der Parameterliste die Formel eingetragen wird und damit den Wert der Abhängigkeit verändert, wenn t sich ändert. Die Sinusfunktion erzeugt eine schwenkende Pendelbewegung.

- i ist ein Index für die Achsen: x1., x2., x3.,...
- u,o,m: Indices für Untergrenze, Obergrenze, Mittelwert
- x1o ist also der maximale Schwenkwinkel der Achse 1
- usw.

- ci ist ein Faktor, damit die kleineren Bewegungen schneller ablaufen als die größeren. Mit c2=10oE für das Nickgelenk und c1=1oE für den Drehfuß, nickt der Arm 10 mal bei einem Schwenkspiel des Fußes.

Fang erst mal mit einer Ache an.
Und denk daran, dass (bei diesem Verfahren, nicht bei Leitkurve) erst mal ALLE Achsen eine Abhängigkeit bekommen müssen.

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Roland  
www.Das-Entwicklungsbuero.de

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