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Autor Thema:  Kugelgelenke drehen frei und Kollision (4566 mal gelesen)
horst2012
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erstellt am: 21. Jan. 2013 13:58    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


Delta-Bot.PNG

 
Hallo,
ich habe in NX 7.5 eine Motion Simulation mit einem Delta Roboter(siehe Foto) gemacht.
wenn ich eine der drei Stangen bewege dann bewegt sich alles andere auch mit. Bis dahin bin ich sehr zufrieden mit dem ganzen.
die Kugelgelenke drehen sich aber leider auch wenn sie sich gar nicht bewegen sollten.
Und dann weiß ich nicht wie ich es hinbekomme, dass sich die Teile schneiden wenn sie sich bewegen.
Vielen Dank schon mal
Horst

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uger
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CADler & Kinematiker


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Beiträge: 1115
Registriert: 25.02.2003

NX2015
WIN10 64Bit

erstellt am: 22. Jan. 2013 08:43    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für horst2012 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo Horst,

leider ist Deine Formulierung unklar. Ich muss also raten.
Was sind "Stangen"? (Die drei weissen Hebel in der oberen Plattform?)
Welche Bewegung machen die Kugelgelenke? Wenn Du bei einer Gelenkstange beide Enden mit einem Kugelgelenk versehen hast, dann bleibt der Freiheitsgrad offen, der eine Dreheung der Glenkstange um seine Längsachse zulässt. Meinst Du das?
Und was meinst Du mit "Teile schneiden"?

uger

------------------
  
Deine Wahrnehmung bestimmt deine Realität!

[Diese Nachricht wurde von uger am 22. Jan. 2013 editiert.]

[Diese Nachricht wurde von uger am 22. Jan. 2013 editiert.]

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horst2012
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erstellt am: 23. Jan. 2013 09:57    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo uger,
die Stangen sind die 3 mal 2 parallelen Stangen.
An ihnen habe ich oben und unten je ein Kugelgelenk eingefügt.
Wenn sich die "drei weißen Hebel" gleichmäßig bewegen, dann dreht sich die Stange immer um 180 Grad hin und her um die eigene Längsachse und nicht um die kleine Veerbindungsstange zwichen Hebel und Stange.
Mit Teile schneiden meine ich, dass wenn der Hebel zu weit nach oben geht, dann schneiden die Stangen die obere Plattform.
Ich hoffe jetzt ist alles klar
Tschau
Horst

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Rainer Schulze
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erstellt am: 23. Jan. 2013 10:48    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für horst2012 10 Unities + Antwort hilfreich

Warum denn Kugelgelenke?
Nach meinem Verständnis genügen oben Drehgelenke.
Aber vielleicht ist Deine Beschreibung des gewünschten Bewegungsablaufs noch immer unzureichend.
Wo sitzt denn überhaupt der Antrieb?
Vielleicht hast Du dort ja eine falsche Orientierung angegeben?

------------------
Rainer Schulze

[Diese Nachricht wurde von Rainer Schulze am 23. Jan. 2013 editiert.]

[Diese Nachricht wurde von Rainer Schulze am 23. Jan. 2013 editiert.]

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horst2012
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Hallo,
das ist richtig, dass dort Drehgelenke genügen(das ist auch meine Not-Lösung), wenn die drei Hebel aber nicht gleichmäßig fahren, dann verschieben sich die Stangen schräg und dafür brauche ich dann Kugelgelenk.
Die Antriebe sind drei Servomotoren die die drei Hebel seperat antreiben.
Das geschieht mit hilfe eines Microcontrolers.
Deshalb ist es auch nicht sicher, dass alle drei gleich fahren.
Tschau
Horst

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Rainer Schulze
Ehrenmitglied V.I.P. h.c.
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>>und dafür brauche ich dann Kugelgelenk.

Dann entspricht aber Deine Kinematik nicht dem dargestellten Zusammenbau!
Zumindest solltest Du den Drehbereich mit einem Anschlag versehen, der dem tatsächlichen (geringen) Spiel des Lagers entspricht.

Deine Beschreibung erlaubt mir aber immer noch nicht zu erkennen, warum sich die Stangen um ihre Längsachse drehen sollten.
Eine Ausschnittansicht des oberen Bereichs mit der Darstellung der Kinematik-Elemente wäre hilfreich.

------------------
Rainer Schulze

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horst2012
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erstellt am: 23. Jan. 2013 12:52    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


Erklarung.PNG

 
Hallo,
hier noch mal ein Bild.
Das ist genau mein Problem die Stangen drehen sich um die eigene Achse, obwohl sie das nicht tun sollten.
Ja so was wie einen Anschlag hätte ich gerne. Aber wie stelle ich das ein.
Und habt ihr ne Idee wie ich das schneiden von Teilen rausbekomme.

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Rainer Schulze
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erstellt am: 23. Jan. 2013 19:34    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für horst2012 10 Unities + Antwort hilfreich

Horst,

Dein zweites Bild klärt zwar mein Mißverständnis hinsichtlich der Lager auf, aber ich hatte eher auf ein Bild aus NX_Motion gehofft, worin ich sehen kann, wie Links / Joints / Drives definiert wurden und wie sie angeordnet sind.
Du hast offenbar einen Fehler in der Definition der Simulation - da hilft mir die nackte Geometrie aus dem CAD-Bereich herzlich wenig.

>>Ja so was wie einen Anschlag hätte ich gerne.
>>Aber wie stelle ich das ein.

Siehe Online-Hilfe:
To define limits on the joint motion (for revolute or slider joints):
a.Select the Limits check box.
b.Enter values for Upper and Lower. These represent the maximum and minimum limit values.
Für ein Kugelgelenk also nicht anwendbar,

>>Und habt ihr ne Idee wie ich das schneiden von Teilen rausbekomme.
>>Mit Teile schneiden meine ich, dass wenn der Hebel zu weit nach oben geht, dann schneiden die Stangen die obere Plattform

Grundsätzlich kann man das über die Definition von Kontakten regeln.
Aber einem Anfänger würde ich empfehlen, den Antrieb hinsichtlich Zeit und Geschwindigkeit so weit einzuschränken, daß keine Kollisionen entstehen können.

------------------
Rainer Schulze

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horst2012
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erstellt am: 07. Feb. 2013 14:24    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities


K800_gesamt.JPG

 
Hallo,
tut mir Leid das ich mich so lange nicht mehr gemeldet habe.
Ich habe mich ein bisschen in einen anderen Teil meines Belegs versteift.
Aber jetzt hatte ich noch mal Zeit mich mit den Gelenken zu beschäftigen.
Die Bewegung die der Roboter auf dem Bild durchführt ist genau das Ergebnis was ich haben wollte.
Aber leider drehen die Kugelgelenke sich immernoch wie wild herum.
Wenn ihr mir weiterhelfen könntet wäre das echt toll.
Tschau
Horst

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FANUZIR
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NX7.5.3.3 MP4
TCUA 8

erstellt am: 07. Feb. 2013 22:48    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für horst2012 10 Unities + Antwort hilfreich

Hallo horst2012,

ich habe jetzt nicht alles genau gelesen, aber wenn es darum geht eine Stange mit Kugelgelenken an beiden Ende zu definieren (Spurstange am Auto), dann musst du an einem Ende das kugelgelenk und an dem anderen Ende das Kardangelenk nehmen. Das Kardangelenk nimmt den einen Freiheitsgrad der das drehen der Stange zulässt. Bei der Ausrichtung des Kardangelenks definierst du die Orientierung der einen Seite des Gelenks in Richtung der Stange und das andere Ende auch in Richtung der Stange aber um 180 Grad verdreht. Also so wie eine zweiteilige Welle verbunden mit einem Kardangelenk ohne Winkel (180°). Die Bewegung des Kardangelenks entspricht dem des Kugelgelenks.

Wenn es nicht klar ist liefere ich noch ein Bild nach 

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horst2012
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erstellt am: 13. Feb. 2013 10:59    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities

Hallo FANUZIR,
ja das wäre schön wenn du das machen würdest.
Tschau
Horst

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FANUZIR
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erstellt am: 16. Feb. 2013 07:58    Editieren oder löschen Sie diesen Beitrag!  <-- editieren / zitieren -->   Antwort mit Zitat in Fett Antwort mit kursivem Zitat    Unities abgeben: 1 Unity (wenig hilfreich, aber dennoch)2 Unities3 Unities4 Unities5 Unities6 Unities7 Unities8 Unities9 Unities10 Unities Nur für horst2012 10 Unities + Antwort hilfreich


Kardangelenk.JPG

 
Hallo Horst2012

Du kannst das Gelenk in Richtung B - C orientieren. Ich benutze im Motion file immer abstrahierte "Linienmechaniken" und hänge die Komponenten an die Linien, dann passiert nichts wenn jemand in der Baugruppe Constraints oder Links beschädigt. Mit diesen Linien ist die Orientierung auch immer gleich definiert. Die Orientierung läßt sich natürlich auch ohne Linien definieren.

FANUZIR

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